stm32通过IO口模拟输出多路pwm

这里主要用于控制舵机，使用TIM1模拟了5路50Hz的PWM信号，只调节占空比控制舵机角度。

最大能模拟多少路没有具体测试。

缺点：因为是定时器中断模拟（中断比较频繁），所以会影响main函数运行。

LED p1('A',8); //IO口初始化，这里就不介绍了，推挽输出

LED p2('A',9);

LED p3('A',10);

LED p4('A',11);

LED p5('A',4);

u16 count=0;

u16 pwm_count=1000; //总计数 周期20ms，20us进次

u16 pwm1=25;

u16 pwm2=25;

u16 pwm3=25;

u16 pwm4=125;

u16 pwm5=125;

extern "C" void TIM4_IRQHandler(void)//1ms进来1次

{          

if(TIM4->SR&0X0001)//溢出中断

{

count++;

if(count

{

PAout(8)=1;

}

else{

PAout(8)=0;

}

//-------------------------------

if(count

{

PAout(9)=1;

}

else{

PAout(9)=0;

}

//------------------------------

if(count

{

PAout(10)=1;

}

else{

PAout(10)=0;

}

//--------------------------------

if(count

{

PAout(11)=1;

}

else{

PAout(11)=0;

}

//-------------------------------

if(count

{

PAout(4)=1;

}

else{

PAout(4)=0;

}

if(count==pwm_count)count=0;

}   

TIM4->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位    

}

//使能定时器4,使能中断.

void Timer1_Init(u16 arr,u16 psc)

{

RCC->APB1ENR|=1<<2; //TIM4时钟使能    

  TIM4->ARR=arr;   //设定计数器自动重装值  

TIM4->PSC=psc;   //预分频器71,得到1Mhz的计数时钟

TIM4->DIER|=1<<0;   //允许更新中断      

TIM4->CR1|=0x01;    //使能定时器2

  MY_NVIC_Init(1,1,TIM4_IRQn,2);//抢占1，子优先级1，组2(组2中优先级最高的)  

}

Timer1_Init(19,71);    初始化就好，20us一次中断。

通过更改这些值控制舵机角度

19，和总计数控制频率。