基于SJA1000的CAN总线测试程序

代码如下：

/*************定义地址指针，指向基址***********/
unsigned char xdata *SJA_base_Adr = SJA_BaseAdr;

/*************定义SJA1000读写缓冲区的数据结构***********/
struct BASICCAN_BUFStruct{
                  unsigned char IDH8;
                  unsigned char IDL_R_DLC;
                  unsigned char Frame_Data[2];
                }receive_BUF,send_BUF;

 /****************************************************************
 *函数功能：写SJA1000的寄存器
 *入口参数：地址 SJAREG_ADR，数据 setting
 *出口参数：无
 ****************************************************************/
void Write_SJA1000(unsigned char SJAREG_ADR, unsigned char setting)
{
  *(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting;
}

/****************************************************************
 *函数功能：读SJA1000的寄存器
 *入口参数：地址 SJAREG_ADR，数据 setting
 *出口参数：无
 ****************************************************************/
unsigned char Read_SJA1000(unsigned char SJAREG_ADR)
{
  unsigned char SJAREG_data;

  SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR);

  return(SJAREG_data);
}

/****************************************************************
 *函数功能：测试SJA1000是否正常连接
 *入口参数：无
 *出口参数：connect_OK
 ****************************************************************/
bit Judge_SJA1000_connect(void)
{
   bit connect_OK=0;

   Write_SJA1000(REG_TEST,0xAA); //写AA到测试寄存器（地址09）

   if(Read_SJA1000(0x09)==0xAA)
   {
     connect_OK=1;                         //连接正常 
   }
   else 
   {
  connect_OK=0;                         //连接故障
   }
   return(connect_OK);  
}

/****************************************************************
 *函数功能：设置SJA1000为工作模式
 *入口参数：无
 *出口参数：SJA_mode
 ****************************************************************/
bit Setting_SJA1000_workingmode(void)
{
 bit SJA_mode;
 unsigned char CONTROL_REGdata;
  
 CONTROL_REGdata=Read_SJA1000(REG_CONTROL);
 CONTROL_REGdata&=0xFE;

 Write_SJA1000(REG_CONTROL,CONTROL_REGdata);
 
 if((Read_SJA1000(REG_CONTROL)&0x01)!=0x01) 
 {
   SJA_mode=1;                        //置工作模式成功
 }
 else 
 {
   SJA_mode=0;                        //置工作模式失败
 } 
 
 return(SJA_mode); 
}

/****************************************************************
 *函数功能：设置SJA1000为复位模式
 *入口参数：无
 *出口参数：SJA_mode
 ****************************************************************/
bit Setting_SJA1000_resetmode(void)
{
 bit SJA_mode;
 unsigned char CONTROL_REGdata;
   
 CONTROL_REGdata=Read_SJA1000(REG_CONTROL);
 CONTROL_REGdata|=0x01;

 Write_SJA1000(REG_CONTROL,CONTROL_REGdata);

 if((Read_SJA1000(REG_CONTROL)&0x01)==0x01) 
 {
   SJA_mode=1;                        //置复位模式成功
 }
 else 
 {
   SJA_mode=0;                        //置复位模式失败
 }
 
 return(SJA_mode);  
}

/****************************************************************
 *函数功能：设置SJA1000波特率
 *入口参数：无
 *出口参数：setting_success
 ****************************************************************/
bit Setting_SJA1000_rate(void)
{
 bit setting_success;
   
 while(Setting_SJA1000_resetmode()==0)
 {
   Setting_SJA1000_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式
 }

    Write_SJA1000(REG_BTR0,SJA_BTR0);
 Write_SJA1000(REG_BTR1,SJA_BTR1);

    if((Read_SJA1000(REG_BTR0)==SJA_BTR0)&(Read_SJA1000(REG_BTR1)==SJA_BTR1))
 {
      setting_success=1;                        //波特率设置成功
 }
 else 
 {
   setting_success=0;                         //波特率设置失败
 }
    
 return(setting_success);
}

/****************************************************************
 *函数功能：设置SJA1000的滤波寄存器和屏蔽寄存器
 *入口参数：无
 *出口参数：setting_success
 ****************************************************************/
bit Setting_SJA1000_dataselect(void)
{
  bit setting_success;
   
  while(Setting_SJA1000_resetmode()==0)
  {
    Setting_SJA1000_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式
  }

  Write_SJA1000(REG_ACR,SJA_ACR);
  Write_SJA1000(REG_AMR,SJA_AMR);

  if((Read_SJA1000(REG_ACR)==SJA_ACR)&(Read_SJA1000(REG_AMR)==SJA_AMR))
  {
    setting_success=1;                        //滤波器设置成功
  }
  else 
  {
    setting_success=0;                         //滤波器设置失败
  }
   
  return(setting_success);
}

/****************************************************************
 *函数功能：设置SJA1000的时钟分频器
 *入口参数：无
 *出口参数：setting_success
 ****************************************************************/
bit Setting_SJA1000_CDR(void)
{
  bit setting_success;
   
  while(Setting_SJA1000_resetmode()==0)
  {
    Setting_SJA1000_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式
  }

  Write_SJA1000(REG_CDR,SJA_CDR);

  if(Read_SJA1000(REG_CDR)==SJA_CDR)
  {
    setting_success=1;                        //滤波器设置成功
  }
  else 
  {
    setting_success=0;                         //滤波器设置失败
  }
   
  return(setting_success);
}

/****************************************************************
 *函数功能：设置SJA1000的输出控制寄存器
 *入口参数：无
 *出口参数：setting_success
 ****************************************************************/
bit Setting_SJA1000_OCR(void)
{
  bit setting_success;
   
  while(Setting_SJA1000_resetmode()==0)
  {
    Setting_SJA1000_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式
  }

  Write_SJA1000(REG_OCR,SJA_OCR);

  if(Read_SJA1000(REG_OCR)==SJA_OCR)
  {
    setting_success=1;                        //滤波器设置成功
  }
  else 
  {
    setting_success=0;                         //滤波器设置失败
  }
   
  return(setting_success);
}

/****************************************************************
 *函数功能：初始化SJA1000
 *入口参数：无
 *出口参数：setting_success
 ****************************************************************/
void Initial_SJA1000(void)
{
  while(Judge_SJA1000_connect==0);
  
  do
  {
   Setting_SJA1000_resetmode(); 
  }
  while(Setting_SJA1000_resetmode()==0);

  while(Setting_SJA1000_CDR()==0);
  while(Setting_SJA1000_rate()==0);
  while(Setting_SJA1000_OCR()==0);
  while(Setting_SJA1000_dataselect()==0)

  do
  {
   Setting_SJA1000_workingmode(); 
  }
  while(Setting_SJA1000_workingmode()==0);

}

 /****************************************************************
 *函数功能：初始化发送数据
 *入口参数：无 
 *出口参数：setting_success，指示初始化是否成功
 ****************************************************************/
bit Initial_transmitter_BUF(void)
{
 bit setting_success=0;

 send_BUF.IDH8  = 0x30;
 send_BUF.IDL_R_DLC = 0x22;                  //IDL_R_DLC。4即为RTR位，数据=0，远程=1；
 send_BUF.Frame_Data[0] = 0x10;
 send_BUF.Frame_Data[1] = 0x00;
 
 setting_success = 1;

 return(setting_success);
}

/****************************************************************
 *函数功能：对SJA1000发送数据
 *入口参数：无
 *出口参数：无
 ****************************************************************/
 void Transmitter_SJA1000(void)
 {
   unsigned char state;
   unsigned char i;
  
   do
   {
     Setting_SJA1000_workingmode(); 
   }
   while(Setting_SJA1000_workingmode()==0);

   while(Initial_transmitter_BUF()==0);   //初始化发送数据

   do
   {
     state = Read_SJA1000(REG_STATUS); //REG_STATUS为SJA1000的状态寄存器
   }
   //查询SJA1000是否处于接收状态，发送完毕状态，或者发送缓存器被锁；
   while( ((state&0x10)==0x10) & ((state&0x08)!=0x08) & ((state&0x04)!=0x04) );

   Write_SJA1000(REG_TxBuffer1,send_BUF.IDH8);
   Write_SJA1000(REG_TxBuffer2,send_BUF.IDL_R_DLC);
   for(i=0;i<2;i++)
   {
     Write_SJA1000(REG_TxBuffer3+i,send_BUF.Frame_Data[i]);
   }

   Write_SJA1000(REG_COMMAND,TR_CMD);

   do
   {
     state = Read_SJA1000(REG_STATUS); //REG_STATUS为SJA1000的状态寄存器
   }
   while( (state&0x08)!=0x08); //查询SJA1000是否发送完毕状态
 }
 
/***************************************************
***************************************************/

void main(void)
{
  unsigned char i;
  Initial_SJA1000();
  delay1ms(1);

  while(1)
  {     
    if((P1_0==0)|(P1_1==0)|(P1_2==0))
 {
   delay1ms(5);

   if((P1_0==0)|(P1_1==0)|(P1_2==0))
   {
     while((P1_0==0)|(P1_1==0)|(P1_2==0));
  for(i=0;i<100;i++)
     {
       Transmitter_SJA1000();
     }
   }   
    } 
  }
}