uC/OS-II在C51上的移植步骤

这段时间已成功把uC/OS-II 2.52移植到51单片机上,现总结移植步骤:

1.在main函数只包括
void main(void)
{
     OSInit();
   
     OSStart();
}
看是否能编译通过,可以通过后继续下一步。
2.验证OSTaskStkInit()和OSStartHighRdy()函数
这 里首先要修改OS_CFG.H文件,设置OS_TASK_STAT_EN 为0,以禁止统计任务。只让空闲任务工作,并单步执行,直到uC/OS-II切换到OS_TaskIdle()。单步时跳过OSInit()函数,单步进 入OSStart()函数。 一直单步运行到调用OSStartHighRdy()(这是OSStart()函数的最后一句),然后单步进入OSStartHighRdy()。这时, 编译器应该切换到汇编语言模式下,因为OSStartHighRdy()是用汇编语句实现的。OSStartRdy()会开始运行第1个任务;而此时并没 有任何应用任务.只有OS_TaskIdle()可以运行。如果调试器在OS_TaskIdle()循环中运行,且在无限循环中已经执行几次,那么就已经 验证了OSTaskStkInit()和OSStartHighRdy()函数是成功的。

3.验证OSCtxSw()函数 (注这是中断是关着的,见OS_CORE.C的OS_Sched())
如果上一步测试成功,这一步代码验 证就比较容易了.因为已经知道由OSTaskStkInit()初始化的堆栈结构是正确的。在这一步测试中,添加了一个应用程序.并不断切换到空闲任务。 在这之前,应该保证已经正确设置了软中断向量或指令陷阱TRAP向量,使之指向OSCtxSw()函数。这里uC/OS-II应该将TestTask() (假设刚建立的任务名为它)作为第1个任务开始执行,而不再是空闲任务。可以单步执行,一直到TestTask()函数的开始.注这时并没有允许中断,也 没有打开时钟节拍,所以OSTimeDly(1)不会返回到TestTask(). 并经调度后由OSCtxSw()返回到OS_TaskIdle()任务中。这样的说明OSCtxSw()函数移植成功。

＃i nclude "includes.h"
OS_STK TestTaskStk[100];

void TestTask(void *ptrdata)
{
    ptrdata=ptrdata;
    while(1)
    {
        OSTimeDly(1);
     }
}

void main(void)
{
   OSInit();
   
   OSTaskCreate(TestTask,(void *)0,&TestTaskStk[99],0);  //51仿真堆栈?C_XBP递增
   OSStart();
}

3.验证OSIntCtxSw()和OSTickISR()函数
OSIntCtxSw()很像OSCtxSw(),且比OSCtxSw()简单。
在此测试之前,应该保证时钟中断向量指向了时钟节拍中断服务子程序,然后,初始化时钟节拍并开中断。我这里测试使用100Hz的节拍,节拍的速度应该与在OS_CFG.H中设置的OS_TICKS_PER_SEC吻合。
测试代码如下:
＃i nclude "includes.h"
sbit LedBlink=P1^0;

OS_STK TestTaskStk[100];

void TestTask(void *ptrdata)
{
    ptrdata=ptrdata;
 
    OS_ENTER_CRITICAL();

    TMOD=0x01;
    TH0=0xdc;                       //10ms,100hz
    TL0=0x00;
    TR0=1;
    ET0=1;                         

     OS_EXIT_CRITICAL();   

     while(1)
    {
        OSTimeDly(1);
        if (LedBlink==FALSE)
        {
              LedBlink=TRUE;    

         }else
         { 
            LedBlink=FALSE;   

          }
     }
}

void main(void)
{
   OSInit();
   
   OSTaskCreate(TestTask,(void *)0,&TestTaskStk[99],0);  //51仿真堆栈?C_XBP递增
   OSStart();
}

时钟节拍中断调用OSTickISR(),继而调用OSTimeTick。
说明:OSTickISR中一定要有中断调度程序,否则的话,空闲任务无法再切换到其它应用任务,因为空闲任务没有任务延时函数.

编译成功后,点Run,然后在TestTask任务OSTimeDly(1);处设置断点,并单步进入,看能否正确任务调度到 OSTaskIdle()即空闲任务,空闲任务一直到运行,直到接收到时钟节拍中断(即Timer0),时钟节拍中断调用OSTickISR(),继而调 用OSTimerTick().OSTimerTick()将TestTask()的.OSTCBDly计数器递减到0,使该任务进入就绪态;而当 OSTickISR()完成并调用OSIntExit()函数时,OSIntExit()将会注意到有更重要的任务,TestTask()已处于就绪态等 待运行。这时ISR就不会再返回到空闲任务,而是做任务切换,回到TestTask()任务。当然,以上是假设OSIntCtxSw()和 OSTickISR()这2个函数都能正常工作.如果OSIntCtxSw()正常工作,而且已经将时钟节拍频率设置为100Hz(10ms),这里可以 看到LED即P1.0在来回闪烁.

4.然后再写其它中断服务函数的入口处程序,可以参考OSTickISR()。

5.至此,uC/OS-II的移植工作就OK了,可以添加更多的应用程序了,真正的项目工作可以开始了。