51单片机+MPU6050驱动程序，1602显示

想做滚球控制系统，先写了个MPU6050驱动看看

单片机源程序如下:

#include

#include     //Keil library

#include    //Keil library

#include

typedef unsigned char  uchar;

typedef unsigned short ushort;

typedef unsigned int   uint;

//****************************************

// 定义51单片机端口

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#define DataPort P0                //LCD1602数据端口

sbit    SCL=P1^1;                        //IIC时钟引脚定义

sbit    SDA=P1^0;                        //IIC数据引脚定义

sbit    LCM_RS=P3^5;                //LCD1602命令端口

sbit    LCM_RW=P3^6;                //LCD1602命令端口

sbit    LCM_EN=P3^4;                //LCD1602命令端口

//****************************************

// 定义MPU6050内部地址

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#define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

#define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

#define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B

#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C

#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D

#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E

#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F

#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40

#define        TEMP_OUT_H                0x41

#define        TEMP_OUT_L                0x42

#define        GYRO_XOUT_H                0x43

#define        GYRO_XOUT_L                0x44

#define        GYRO_YOUT_H                0x45

#define        GYRO_YOUT_L                0x46

#define        GYRO_ZOUT_H                0x47

#define        GYRO_ZOUT_L                0x48

#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)

#define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)

#define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

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//定义类型及变量

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uchar dis[4];                                                        //显示数字(-511至512)的字符数组

int        dis_data;                                                //变量

//int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //温度及高低位数据

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//函数声明

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void  delay(unsigned int k);                                                                                //延时

//LCD相关函数

void  InitLcd();                                                                                                                //初始化lcd1602

void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);

void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                                                        //LCD数据

void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);                                //LCD指令

void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);                        //显示一个字符

void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);        //显示字符串

//MPU6050操作函数

void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050

void  Delay5us();

void  I2C_Start();

void  I2C_Stop();

void  I2C_SendACK(bit ack);

bit   I2C_RecvACK();

void  I2C_SendByte(uchar dat);

uchar I2C_RecvByte();

void  I2C_ReadPage();

void  I2C_WritePage();

void  display_ACCEL_x();

void  display_ACCEL_y();

void  display_ACCEL_z();

uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //读取I2C数据

void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据

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//整数转字符串

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void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)

{

        if(temp_data<0)

        {

                temp_data=-temp_data;

                *s='-';

        }

        else *s=' ';

        *++s =temp_data/100+0x30;

        temp_data=temp_data%100;     //取余运算

        *++s =temp_data/10+0x30;

        temp_data=temp_data%10;      //取余运算

        *++s =temp_data+0x30;

}

//****************************************

//延时

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void delay(unsigned int k)

{

        unsigned int i,j;

        for(i=0;i        {

                for(j=0;j<121;j++);

        }

}

//****************************************

//LCD1602初始化

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void InitLcd()

{

        WriteCommandLCM(0x38,1);

        WriteCommandLCM(0x08,1);

        WriteCommandLCM(0x01,1);

        WriteCommandLCM(0x06,1);

        WriteCommandLCM(0x0c,1);

        DisplayOneChar(0,0,'A');

        DisplayOneChar(0,1,'G');

}

//****************************************

//LCD1602写允许

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void WaitForEnable(void)

{

        DataPort=0xff;

        LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();

        LCM_EN=1;_nop_();_nop_();

        while(DataPort&0x80);

        LCM_EN=0;

}

//****************************************

//LCD1602写入命令

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void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)

{

        if(Attribc)WaitForEnable();

        LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();

        DataPort=CMD;_nop_();

        LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;

}

//****************************************

//LCD1602写入数据

//****************************************

void WriteDataLCM(uchar dataW)

{

        WaitForEnable();

        LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();

        DataPort=dataW;_nop_();

        LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;

}

//****************************************

//LCD1602写入一个字符

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void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)

{

        Y&=1;

        X&=15;

        if(Y)X|=0x40;

        X|=0x80;

        WriteCommandLCM(X,0);

        WriteDataLCM(DData);

}

//****************************************

//LCD1602显示字符串

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void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)