单片机+ULN2003A步进电机控制系统(正反转+加减速)

51单片机步进电机的正反转。加减速控制
电路原理图如下：


仿真原理图如下
 

单片机源程序如下：

#include

#include

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit RS = P2^4;//1602数据/命令选择端（H：数据寄存器L：指令寄存器） 

sbit RW = P2^5;//1602读/写选择端 

sbit E  = P2^6;//1602使能信号端

sbit key1=P3^0;//用户按键

sbit key2=P3^1;

sbit key3=P3^2;

sbit key4=P3^3;

sbit key5=P3^4;

uchar code B_Rotation[8]={0x7f,0x3f,0xbf,0x9f,0xdf,0xcf,0xef,0x6f}; //反转表格

uchar code F_Rotation[8]={0xef,0xcf,0xdf,0x9f,0xbf,0x3f,0x7f,0x6f}; //正转表格

uchar table1[]="dir: +  spe:005";

uchar table2[]="cir:000 ang:000";

uchar num;

uint key,flag,speed=5,zflag,znum,fflag,fnum,select,pp,qq;

//1键值2键值标志3速度4正转标志5正转圈数6反转标志7反转圈数8正转角度9反转角度10选择

float zang,fang;

/******************************************************************/

/*                    延时函数 Xms                                   */

/******************************************************************/

void delay(uint z)

{

        uint x,y;

        for(x=z;x>0;x--)

                for(y=110;y>0;y--);

}

/******************************************************************/

/*                   LCD1602写命令操作                            */

/******************************************************************/

void WriteCommand(uchar com)

{

        delay(5);//操作前短暂延时，保证信号稳定

        E=0;

        RS=0;

        RW=0;

        P0=com;

        E=1;

        delay(5);

        E=0;

}

/******************************************************************/

/*                   LCD1602写数据操作                            */

/******************************************************************/

void WriteData(uchar dat)

{

        delay(5);  //操作前短暂延时，保证信号稳定

        E=0;

        RS=1;

        RW=0;

        P0=dat;

        E=1;

        delay(5);

        E=0;

}

/******************************************************************/

/*                           1602初始化程序                       */

/******************************************************************/

void InitLcd()//1602初始化程序

{

        delay(15);

        WriteCommand(0x38); //display mode

        WriteCommand(0x38); //display mode

        WriteCommand(0x38); //display mode

        WriteCommand(0x06); //当读或写一个字符后地址指针加一，且光标加一

        WriteCommand(0x0c); //显示开及光标不显示

        WriteCommand(0x01); //清屏

        WriteCommand(0x80);

        for(num=0;num<15;num++)//第一行的显示

        {

                WriteData(table1[num]);

                delay(15);

        }

        WriteCommand(0x80+0x40);//第二行的显示

        for(num=0;num<15;num++)

        {

                WriteData(table2[num]);

                delay(15);

        }

}

/******************************************************************/

/*              独立键盘扫描函数                                  */

/******************************************************************/

void keyscan()  

{        

        P3=0xff;//拉高P3口，以读取P3口的值

        if(key1==0)//键1被按下

        {

                delay(5);//延时消抖

                if(key1==0)

                {

                        flag=1;

                }

                while(!key1);

                delay(5);//延时消抖

                while(!key1);//松手检测

        }

        if(key2==0)

        {

                delay(5);

                if(key2==0)

                {

                        flag=2;

                }

                while(!key2);

                delay(5);

                while(!key2);

        }

        if(key3==0)//键1被按下

        {

                delay(5);//延时消抖

                if(key3==0)

                {

                        flag=3;

                }

                while(!key3);

                delay(5);//延时消抖

                while(!key3);//松手检测

        }

        if(key4==0)

        {

                delay(5);

                if(key4==0)

                {

                        flag=4;

                }

                while(!key4);

                delay(5);

                while(!key4);

        }

        if(key5==0)

        {

                delay(5);

                if(key5==0)

                {

                        flag=5;

                }

                while(!key5);

                delay(5);

                while(!key5);

        }

}

/******************************************************************/

/*                           1602显示3位数                       */

/******************************************************************/

void write_sfm(uchar add,uint date)//1602显示

{

        uchar bai,shi,ge;

        bai=date/100;

        shi=date%100/10;

        ge=date%10;

        WriteCommand(0x80+add);//设置数据地址指针

        WriteData(0x30+bai);

        WriteData(0x30+shi);

        WriteData(0x30+ge);

        WriteData(0x20);

}

/******************************************************************/

/*                           键值处理                             */

/******************************************************************/

void handle_flag() 

{        

        uchar select1;

        if(TR0==0&&TR1==0)

        {        

                if(flag==1) //正转

                {

                        WriteCommand(0x80+0x05);

                        WriteData('+');

                        delay(20);

                        select=0;

                }

                if(flag==2) //反转

                {

                        WriteCommand(0x80+0x05);

                        WriteData('-');

                        delay(20);