基于PIC单片机对全功能步进电机的控制设计

//适合3ePIC实验板。

#include //包含单片机内部资源预定义

#include

void delay（unsigned int endcount）; //延时函数，延时为endcount*0.5毫秒

void run（）; //步进电机运行控制函数

void stop（）; //步进电机停止函数

//定义变量

unsigned int count; //延时函数用计数器

static int step_index; //步进索引数，值为0－7

staTIc bit turn; //步进电机转动方向

staTIc bit stop_flag; //步进电机停止标志

staTIc int speedlevel; //步进电机转速参数，数值越大速度越慢，最小值为1，速度最快

staTIc int steptimecount; //步进电机每步时长倒计数

static unsigned char powertimecount; //步进电机每步已通电时间计数

void main（void）

{

ADCON1=0B00000110;//设置RE端口为普通I/O口

TRISE2=0;

TRISC2=0;

TRISC0=0;

TRISC1=0;

step_index = 0;

stop_flag = 0;

steptimecount = 0;

stop（）;//步进电机停止

T0CS=0;//选择内部指令周期信号为TMR0的时钟源

PSA=0;//TMR0使用预分频器

PS2=0;//预分频器分频比1：16

PS1=1;

PS0=1;

T0IF=0;//清除TMR0中断标记

TMR0=0X65;//TMR0设置初值

T0IE=1;//TMR0中断允许

GIE=1; //全局中断使能

do{

stop_flag=0;

turn = 0;

speedlevel =7;

delay（1000）;//延时2.5秒

speedlevel = 3;

delay（1000）;

stop_flag=1;

delay（1000）;

stop_flag=0;

turn = 1;

speedlevel = 7;

delay（1000）;

speedlevel =3;

delay（1000）;

stop_flag=1;

delay（1000）;

}while（1）;

}

//定时器0中断处理

void interrupt clkint（void）

{

TMR0=0X65;//设定时每隔2.5MS中断一次

T0IF=0;//清除TMR0中断标记

count++;

steptimecount--;

if（powertimecount《=1）//每步最短通电时间5ms

{

powertimecount++;//未达最大值时加1

}

if（powertimecount==1）

{

stop（）;

}

else if（steptimecount《=0）

{

powertimecount=0;

if （stop_flag==1）

{

stop（）;

}

else

{

steptimecount = speedlevel;

run（）;

}

}

}

void delay（unsigned int endcount）

{

count=0;

do{}while（count}

void run（）

{

switch（step_index）

{

case 0:RC2=1;RC0=0;RC1=0;RE2=0;break;

case 1:RC2=1;RC0=1;RC1=0;RE2=0;break;

case 2:RC2=0;RC0=1;RC1=0;RE2=0;break;

case 3:RC2=0;RC0=1;RC1=1;RE2=0;break;

case 4:RC2=0;RC0=0;RC1=1;RE2=0;break;

case 5:RC2=0;RC0=0;RC1=1;RE2=1;break;

case 6:RC2=0;RC0=0;RC1=0;RE2=1;break;

case 7:RC2=1;RC0=0;RC1=0;RE2=1;

}

if （turn==0）

{

step_index++;

if （step_index》7）

step_index=0;

}

else

{

step_index--;

if （step_index《0）

step_index=7;

}

}

void stop（）//使步进电机处于停机状态

{

RC2=0;//M1

RC0=0;//M3

RC1=0;//M2

RE2=0;//M4

}