基于51单片机的PWM+L293d控制直流电机程序

左侧开关减速，右侧加速。l293d芯片驱动直流电机

单片机源代码：

#include

#define Tpwm 0xfc18//PWM周期对应的计数值1ms，基于12MHz晶振

unsigned int duty[]={0,/*0*/

0xff9c/*100us*/,0xff38/*200us*/,0xfed4/*300us*/,

0xfe70/*400us*/,0xfe0c/*500us*/,0xfda8/*600us*/,

0xfd44/*700us*/,0xfce0/*800us*/,0xfc7c/*900us*/,

0xfc18/*1000us*/};//PWM高电平时间 

unsigned char i=0;

sbit P32 = P3^2;

sbit P33 = P3^3;

sbit PWMOUT = P2^0;

sbit PWMIN1 = P2^1;

sbit PWMIN2 = P2^2;

bit flag = 1;//PWM输出电平状态，1为输出高电平时间，0为输出低电平时间    

void delay10ms(int n); 

void  main(void)

{

  PWMOUT = 0;//初始化L293D ，停止电机

  PWMIN1 = 0;

  PWMIN2 = 1;

  EA = 1;  //开总中断

  IT0 = 1;  //中断方式为跳变

  IT1 = 1;

  EX0 = 1;  //打开外部中断0  

  EX1 = 1;  //打开外部中断1 

  ET0 = 1;  //开定时器0中断允许

  TMOD = 0x01; //设置定时方式

  while(1)  //等待中断

  {

  /*在此可以实现其它任务*/

  }

}

//10ms延时函数

void delay10ms(int n)

{

    int i=0,j;

  while(n--)

  { 

     for(i=0;i<10;i++)

     {

          for(j = 0; j < 125; j++);

      }

  }

}

void keySpeeddownISR() interrupt 0 //按键中断服务程序

{

  EA = 0;   //关中断

  delay10ms(2);  //延时消抖

  if (!P32)    //确认按键按下，滤除键盘抖动干扰

  {//减少PWM高电平时间 

   if(i>0)

    i--;  

   if((TR0=1) && (i == 0))

   {   

    TR0 = 0;   

    PWMOUT = 0;

   }

  }

  EA = 1;

}

void keySpeedupISR() interrupt 2 //按键中断服务程序

{

  EA = 0;   //关中断

  delay10ms(2);  //延时消抖

  if (!P33)    //确认按键按下，滤除键盘抖动干扰

  {//增加PWM高电平时间 

   if(i<=10)

    i++;

   if((TR0 == 0) && (i > 0))   

   {//启动PWM,电机顺时针旋转

    PWMIN1 = 0;

    PWMIN2 = 1;

    PWMOUT = 1;

    TH0 = duty[i]>>8;

    TL0 = duty[i]&0xff;

    TR0 = 1;

    flag = 1;   

   }

  }

  EA = 1;

}

void T0ISR() interrupt 1 //定时器0中断服务程序

{

  EA = 0;   //关中断

  if(flag)

  {//高电平时间结束，输出低电平补齐PWM周期

   PWMOUT = 0;

   TH0 = (65535-(duty[i]-Tpwm))>>8;

   TL0 = (65535-(duty[i]-Tpwm))&0xff;

   flag = 0;  

  }else

  {//周期结束

   PWMOUT = 1;

   TH0 = duty[i]>>8;

   TL0 = duty[i]&0xff;

   flag = 1;

  } 

  EA = 1;

}