STM32 PWM波驱动模拟舵机（库函数版）

数字舵机 vs 模拟舵机 “数字舵机区别于传统的模拟舵机，模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。”

"到底模拟舵机与数码舵机在实际使用中有什么区别呢？我自己总结大致有以下几点：

1 数码舵机在位置准确度方面要高于模拟舵机。

2 在同样标称1.6公斤的舵机面前数码舵机在实际表现中会感觉更加“力气大”而模拟舵机就会“肉”点。

3 模拟舵机由于控制芯片是模拟电路，所以即便是相同型号的舵机会存在小小的性能差异，而数码舵机在一致性方面就非常好。

4 数码舵机一般均采用PID优化算法，所以，线性要好过模拟舵机。

5 对于高灵敏度的控制，建议选择数码舵机，如直升机的控制，高速固定翼飞机，高速滑翔机，比赛用车膜型，云台的控制等

6 对于不是特别需要灵敏度的场合，如低速固定翼（二战飞机，练习机，低速滑翔机等），船模，娱乐用车模等。可以考虑模拟舵机。

"(http://www.321mx.com/blog/548.html)

基本上参考《STM32不完全手册——库函数版本》

pwm.c 初始化函数

//PWM输出初始化

//arr：自动重装值

//psc：时钟预分频数

void TIM_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

{  

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_TIM3 | RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// 使能定时器时钟TIM2/TIM3/TIM4

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);  //使能GPIOA/GPIOB外设时钟使能

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM2 CH3(PA2复用输出)、TIM2 CH4(PA3复用输出)的PWM脉冲波形

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; //TIM2_CH3(PA2复用输出)、TIM2 CH4(PA3复用输出)

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; //TIM3的3、4通道,TIM4的3、4通道

  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);     //B口的0、1对应TIM3的3、4通道，B口的8、9对应TIM4的3、4通道,设置为复用推挽输出

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 50HZ

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

  TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3预装载使能

  TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //CH4预装载使能

  TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3预装载使能

  TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //CH4预装载使能

TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3预装载使能

  TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //CH4预装载使能

TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2,ENABLE); //MOE 主输出使能

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2

TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE); //MOE 主输出使能

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3

TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE); //MOE 主输出使能

TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4

}

int main(void)

{

u16 pwmval1=749;//1.5ms->90度

delay_init(); //延时函数初始化

TIM_PWM_Init(9999,143);//不分频。PWM 频率=72*10^6/(9999+1)/(143+1)=50Hz

while(1)

{

//调节占空比pwmval1/(9999+1)

TIM_SetCompare3(TIM2,pwmval1);TIM_SetCompare4(TIM2,pwmval1);

TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval1);TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval1);

TIM_SetCompare3(TIM4,pwmval1);TIM_SetCompare4(TIM4,pwmval1);

}

}

以下转自：http://www.cnblogs.com/ghdnui/articles/3429732.html

void TIM_Configuration(void)

{

    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3 | RCC_APB1Periph_TIM4 , ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //TIM3的1、2通道    ，产生PWM

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);       //PA的6，7口对应TIM3的1、2通道，设置为复用推挽输出

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; //TIM4的1、2、3、4通道

    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);     //B口的6，7，8，9对应TIM4的1、2、3、4通道，设置为复用推挽输出

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =9999;           //自动重载周期值

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =143;          //预分频值 ,这里是50HZ

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;        //时钟分割

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;      //计数摸式为向上计数

    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);         //TIM3,和TIM4用的相同配置，写入配置  ,PWM频率为50HZ

    //设定占空比

    TIM_OCStructInit(& TIM_OCInitStructure);      //恢复初始

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  //定时器模式为pwm模式1

    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =0;              //脉冲值，即输出都是低电平

    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //极性为高

    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);     //将配置数据写入TIM3的通道1

    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);    //预装载使能

    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//TIM4的4个通道都用相同的配置

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4, ENABLE);          //使能PWM模式

}

void SetJointAngle(u8 ID, float angle)

{

    switch(ID)

    {

        case 0:                                      //-90°~90°   

            angle=angle+90.0;                      

            angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);     

            TIM_SetCompare1(TIM3,angle);        

            break;

                                                 //0°~180°

        case 1:

            angle=(u16)(4.175*angle+409.25);

            TIM_SetCompare2(TIM3,angle);          

            break;

        case 2:                                    //-150°~0°

            angle=-angle;

            angle=(u16)(4.175*angle+480.0);

            TIM_SetCompare1(TIM4,angle);

            break;

        case 3:

            angle=-180-angle;

            angle=-angle;

            angle=(u16)(4.175*angle+315.0);

            TIM_SetCompare2(TIM4,angle);

            break;

                                              //-90°~90°

        case 4:

            angle=90.0+angle;