STM8 刹车功能 马达控制

STM8 刹车功能

STM8刹车功能常用于马达控制中。当使用刹车功能时，依据相应的控制位(TIM1_BKR寄存器中的MOE、OSSI和OSSR位)，输出使能信号和无效电平都会被修改。

MCU系统复位后，刹车电路被禁止，MOE位为低。设置TIM1_BKR寄存器中的BKE位可以使能刹车功能。刹车输入信号的极性可以通过配置同一个寄存器中的BKP位选择。BKE和BKP可以被同时修改。

MOE下降沿相对于时钟模块可以是异步的，因此在实际信号(作用在输出端)和同步控制位(在TIM1_BKR寄存器中)之间设置了一个再同步电路。这个再同步电路会在异步信号和同步信号之间产生延迟。特别的，如果当它为低时写MOE=1，则读出它之前必须先插入一个延时(空指令)才能读到正确的值。这是因为写入的是异步信号而读的是同步信号。

当发生刹车时(在刹车输入端出现选定的电平)，有下述动作：

• MOE位被异步地清除，将输出置于无效状态、空闲状态或者复位状态(由OSSI位选择)。这个特性在MCU的振荡器关闭时依然有效。
  

• 一旦MOE=0，每一个输出通道输出由TIM1_OISR寄存器的OISi位设定的电平。如果OSSI=0，则定时器不再控制输出使能信号，否则输出使能信号始终为高。
  

• 当使用互补输出时：
  ─ 输出首先被置于复位状态即无效的状态(取决于极性)。这是异步操作，即使定时器没有时钟时，此功能也有效。
  ─ 如果定时器的时钟依然存在，死区生成器将会重新生效，在死区之后根据OISi和OISiN位指示的电平驱动输出端口。即使在这种情况下，OCi和OCiN也不能被同时驱动到有效的电平。注，因为重新同步MOE，死区时间比通常情况下长一些(大约2个时钟周期)。
  如果设置了TIM1_IER寄存器的BIE位，当刹车状态标志(TIM1_SR1寄存器中的BIF位)为'1'时，则产生一个中断。
  如果设置了TIM1_BKR寄存器中的AOE位，在下一个更新事件UEV时MOE位被自动置位；
  例如，这可以用来进行波形控制。否则，MOE始终保持低直到被再次置'1'。STM8S中的这个特性可以被用在安全方面，你可以把刹车输入连到电源驱动的报警输出、热敏传感器或者其他安全器件上。

注：刹车输入为电平有效。所以，当刹车输入有效时，不能同时(自动地或者通过软件)设置MOE。同时，状态标志BIF不能被清除。

刹车由BRK输入(BKIN)产生，它的有效极性是可编程的，且由TIM1_BKR寄存器的BKE位开启或禁止。

除了刹车输入和输出管理，刹车电路中还实现了写保护以保证应用程序的安全。它允许用户冻结几个配置参数(OCi极性和被禁止时的状态，OCiM配置，刹车使能和极性)。用户可以通过TIM1_BKR寄存器的LOCK位，从三种级别的保护中选择一种。在MCU复位后LOCK位域只能被修改一次。

图74显示刹车响应的输出实例。

(图74：STM8刹车响应的输出(不带互补输出的通道))

图75显示了带互补输出的刹车响应实例 。

(图75：STM8刹车响应的输出(TIM1互补输出))