130KG 的机器人能拉动 3 吨的飞机，这也太酷了吧！

雷锋网消息，2019 年 5 月 23 日，意大利理工学院（Italian Institute of Technology ，以下简称 IIT）宣布了全新的、大规模升级的四足机器人 HyQReal。

IIT 大约是在2010年开始就在研究液压四足机器人，HyQReal 的前身 HyQ 首次亮相是在 IROS2011 上，此后 9 年时间里，HyQ 一直被用于持续研究。

其实，在机器人领域，9 年是一个相当漫长的时间；所以，相对于更近一代的（同时更具动态的）四足机器人，比如说 SpotMini，ANYmal 和 Cheetah 3，HyQ 已经显得有些过时。不过，经过了九年的打磨，HyQReal 变得坚固有力；由此，IIT 提供了一段视频，介绍了 HyQReal 的外观，并证明了它能够拉动重达 3 吨的飞机。

虽然视频给人留下了深刻的印象，但并没有清晰地展现出机器人的整体能力（在包含了全部技术信息的新闻稿中也没有展现出来）。

幸运的是，HyQReal 的研究负责人 Claudio Semini 在 ICRA 上做了一个研讨会，他在会上更详细地介绍了 HyQReal，而且还播放了一些简短的视频，展示了机器人小跑、反复躺下站起的动作。

【 图片来源：IEEE Spectrum  所有者：IEEE Spectrum 】

在研讨会上，Claudio Semini 的幻灯片展现了机器人的所有参数：

•  1.33 米长，90 厘米高；

• 装载着液压系统和电池，重量有 130kg；

• 有一个防滚笼和一个 Kevlar 制造的、材料为玻璃纤维和塑料的外壳；

• 有专门定制的橡胶脚，可以在遇到困难时提供牵引力；

• 装载着两台电脑，一台用于视觉，一台用于控制。

因为 HyQReal 上大多数制动器是被密封住的，所以它既防水，又防尘，还能够在被水喷洒或是被沙子覆盖的情况下继续移动。

除了自己研发的部分， IIT 还和 Moog 合作开发液压系统，使用集成的智能执行器，每个执行器都有一个 3d 打印的钛体，包含所有传感器、电子设备和流体路径。

另外，机器人身上有两个独立液压泵。一个用来驱动前腿，一个用来驱动后腿。虽然 IIT 还没有做耐力测试，但是它的电池（重达 15kg）应该大约能够使用两小时。

雷锋网了解，因为 HyQReal 非常非常新，除了没做耐力测试，工作人员还有很多东西没有机会去弄清楚。IIT 表示 HyQReal 应该还能够在跌倒后自动恢复原状，但是还没有时间去测试这个功能；另外，他们也还没把结实的电动手臂给 HyQReal 装上，这个手臂可以让这个机器变得更有用。

【 图片来源：IEEE Spectrum  所有者：IEEE Spectrum 】

需要说明的是，尽管 HyQReal 能够把飞机拉动是很炫酷的操作，但拉飞机当然不可能是 HyQReal 的主要工作；它被开发出来的目的是为了在紧急情况下支援人类，并且应该是“灾难回应，农业，拆解，检查”的理想选择。

此外，虽然 IIT 做了 HyQ 先前版本的所有工作（这是 HyQReal 的基础），但是目前 HyQReal 仍是一个研究机器人，在未来几个月，也许能够看见更多快速的进展。

雷锋网注：本文编译自 Evan Ackerman 发在 IEEE Spectrum 的文章。

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