机械手能否精确地作业,实际上是一个三维空间的定位疑问,是若干线量和角量定位的组合。在许多较简略情况下,单个量值可能是首要的。影响单个线量或角量定位差错的要素如下: 1.定位方法——不一样的定位方法影响要素不一样。如机械挡块定位时,定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等要素有关。 2.定位速度——定位速度对定位精度影响很大。这是由于定位速度不一样时,有必要耗散的运动部件的能量不一样。一般,为减小定位差错应合理操控定位速度,如进步缓冲设备的缓冲功能和缓冲功率,操控驱动系统使运动部件当令减速。 3.精度——机械手的制作精度和设备调速精度对定位精度有直接影响。 4.刚度——机械手自身的构造刚度和触摸刚度低时,因易发生振荡,定位精度一般较低。 5.运动件的分量——运动件的分量包括机械手自身的分量和被抓物的分量。运动件分量的改变对定位精度影响较大。一般,运动件分量添加时,定位精度下降。因而,设计时不只要减小运动部件自身的分量,并且要思考作业时抓重改变的影响。 6.驱动源——液压、气压的压力动摇及电压、油温、气温的动摇都会影响机械手的重复定位精度。因而,选用必要的稳压及调理油温办法。如用蓄能器稳定油压,用加热器或冷却器操控油温,低速时,用温度、压力抵偿流量操控阀操控。 7.操控系统——开关操控、电液比例操控和伺服操控的方位操控精度是个不相同的。这不只是由于各种操控元件的精度和灵敏度不一样,并且也与方位反应设备的有无有关。(end) |
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新一代22nm北斗高精度定位芯片:和芯星云NebulasⅣ问市
据北斗星通消息,11月23日,第十一届中国卫星导航年会上北斗星通旗下企业和芯星通正式发布了最新一代全系统全频厘米级高精度GNSS芯片——和芯星云NebulasⅣ。 据了解,Nebulas IV芯片在工艺迭代演进到22nm的同时,首次在单颗芯片上实现了基带+射频+高精度算法一体化,支持片上RTK,满足车规要求,在性能、尺寸、功耗等方面都较上一代芯片取得突破性进展,满足大众应用需求同时更好满足智能驾驶、无人机等高端应用需求。 今年6月,中国卫星导航系统管理办公室发布了关于北斗全球系统高精度基础类产品之多模多频高精度模块(全球信号)测评结果的公告,公告显示和芯星通获得第一名。 和芯星通提供包括一站式GNSS基础产品在内
[嵌入式]
影响机械手平稳性和定位精度的要素
机械手能否精确地作业,实际上是一个三维空间的定位疑问,是若干线量和角量定位的组合。在许多较简略情况下,单个量值可能是首要的。影响单个线量或角量定位差错的要素如下: 1.定位方法——不一样的定位方法影响要素不一样。如机械挡块定位时,定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等要素有关。 2.定位速度——定位速度对定位精度影响很大。这是由于定位速度不一样时,有必要耗散的运动部件的能量不一样。一般,为减小定位差错应合理操控定位速度,如进步缓冲设备的缓冲功能和缓冲功率,操控驱动系统使运动部件当令减速。 3.精度——机械手的制作精度和设备调速精度对定位精度有直接影响。 4.刚度——机械手自身的构造刚度和触摸刚度低时,因易
[嵌入式]
神奇的软体康复机械手套——采用ACEO® 有机硅3D打印的软体机器人
近年来,Soft Robocs技术发展迅猛。与传统的机器人不同,软体机器人具有高度灵活、操作安全、重量轻、制作简单和制造成本低等优势,其应用场合目前主要在于各种工业抓手和医疗/康复装置。软体机器人的核心部件由柔性材料组成,如何选择合适的材料及制作方法,使之既能满足设计要求,又能承载应有的功能。本文介绍了由香港中文大学汤启宇教授及其团队发明的软体康复机械手套,其中用ACEO® 有机硅制作的软体驱动单元为我们提供了一个新的思路和方案。
软体康复机械手的发展 中风是引致残障的主要原因之一,全球每6秒就有一人中风,其中一半发生在中国。手部瘫痪是常见且棘手的中风后遗症之一,中风发生后的前3个月是手部功能可能恢复到最佳状态的黄金康复
[机器人]
东菱伺服在机械手上的应用
1、引言
随着市场竞争的逐渐激烈,用户对所需产品提出了更高的技术和更合理的性能价钱比的要求。伺服系统以其出色的性能完成了对产品的加工过程、加工工艺和综合性能的改造,并在工业领土中得到了非常广泛应用。 机械手在市场上按照驱动类型主要分为两种类型:一种是有气动元件驱动的只是单纯的作低速点对点的运动控制的低端的机械手;而另一种就是要采用高性能伺服作为驱动元件的作高速精确定位的高性能机械手,也是本文讨论的对象。
2、机械手设备组成
机械手设备系统部分有 PLC 、 人机界面 、伺服系统等组成。人机界面,采用触摸屏,便于操纵人员设置参数及对整台设备运行状态的监控,负责人机对话交流。PLC做为核心程序的载体,负责脉冲信号的发送控制
[嵌入式]
南京大学在微纳仿生机械手设计及操控方面取得研究成果
近年来,微纳仿生在疾病精准诊断、药物研发和递送以及/NEMS等前沿应用领域受到越来越多的关注。其中,开发具有高度灵活性和精准操作性的微纳仿生机器手(Bion gripper robocs)结构被认为是实现精确递送、微观组装和功能调控等核心功能不可或缺的关键技术能力。然而,目前基于微加工或组装工艺制备的手通常尺寸较大(毫米~厘米量级),并且传统的静电、电热或应力驱动方式依赖较高驱动电压且制动时间较长,不利于实现更、多维度和更灵活的操控需求。
据麦姆斯咨询报道,针对上述技术挑战,南京大学 余林蔚 教授团队提出了一种基于超细晶硅纳米线(nanowires, NWs)定位生长和形貌能力实现的极简仿生机械手可靠制备和仿生微纳机械
[机器人]
搬运机械手有哪些形式
搬运机械手有哪些形式 搬运机械手顾名思义就是用来搬运货物的,像现在的很多企业经常性的把货物搬来搬去,如果用人搬的话不仅会需要很多的劳动力,而且效率也不会很高的,搬运机械手的出现使得很多企业解决了这一难题,那么搬运机械手都有哪些形式呢 1、圆柱坐标式机械手 圆柱坐标式机械手是应用最多的一种形式,它适用于搬运和测量工件。具有直观性好、结构简单、本体占用的空间较小的特点。其动作范围可分为:一个旋转运动,一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动,两个直线运动加一个旋转运动。 2、直角坐标式机械手 直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩,左右和上下移动,按直角坐标形式x、y、z
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分析面向自动驾驶技术的高精度定位地图合理性
由盖世汽车主办、中国智能网联汽车产业创新联盟自动驾驶地图与定位工作组协办的“2020 第二届自动驾驶地图与定位大会”隆重召开。本次会议主要聚焦高精地图、高精度定位等自动驾驶关键技术,共探产业未来发展之路。下面是武汉中海庭CTO罗跃军博士在本次论坛上的发言。 大家好!今天下午我来跟大家分享一下面向自动驾驶高精度地图的合规性解读。 首先,跟大家来看一下我们所处的背景,现在智能驾驶是一个跨行业的非常复杂的学科,它涉及到芯片、硬件、大数据、AI各种各样计算机方面的问题,而且它还跟测绘有着很紧密的联系,今天看到在座好多厂商都是源自于测绘系统,无论是做地图还是做定位的很多都是来自于测绘系统,这是一个很跨界融合的领域,必然会受到测绘法规
[嵌入式]
高阶驱动约束下的数控加工进给率规划方法研究
引言 相比于三轴数控加工,五轴数控机床凭借其优异的刀具空间可达性及较少的工装次数,被广泛应用于航空、航天、动力、能源等领域。 随着该领域对复杂曲面类零件需求量和加工精度要求的不断增加,高速高精数控加工已成为一种工业趋势与研究热点。其中,进给率规划作为数控系统一项关键技术,受到了国内外众多学者的普遍关注。 针对五轴数控加工,本文从提高算法鲁棒性的角度出发,在保证机床分轴速度、分轴加速度以及分轴加加速度约束的前提下,给出了一种快速、稳定的分段进给率规划方法,对提高五轴数控加工效率和加工质量具有重要意义。 1驱动特性分析及最大可行进给率近似值计算 给定一条五轴参数路径 ,假设其走刀进给率为f(u),则分轴速度VT、分轴加速度
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