德国西门子公司1998年发布工业Ethernet白皮书,并于2001年发布其工业Ethernet的规范,称为PROFINET。PROFINET其实就是以太网
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PROFINETp是一种新的以太网通讯系统,是由西门子公司和pProfibusp用户协会开发。pPROFINETp具有多制造商产品之间的通讯能力,自动化和工程模式,并针对分布式智能自动化系统进行了优化。其应用结果能够大大节省配置和调试费用。pPROFINETp系统集成了基于pProfibusp的系统,提供了对现有系统投资的保护。它也可以集成其它现场总线系统。p
PROFINETp技术定义了三种类型p:p
PROFINETp1.0p基于组件的系统主要用于控制器与控制器通讯p
PROFINET-SRTp软实时系统用于控制器与I/Op设备通讯p
PROFINET-IRTp硬实时系统用于运动控制p
PROFINETp是一种支持分布式自动化的高级通讯系统。除了通讯功能外,pPROFINETp还包括了分布式自动化概念的规范,这是基于制造商无关的对象和连接编辑器和pXMLp设备描述语言。以太网pTCP/IPp被用于智能设备之间时间要求不严格的通讯。所有时间要求严格的实时数据都是通过标准的pProfibuspDPp技术传输,数据可以从pProfibuspDPp网络通过代理集成到pPROFINETp系统。pPROFINETp是唯一使用已有的pITp标准,没有定义其专用工业应用协议的总线。它的对象模式的是基于微软公司组件对象模式p(COM)p技术。对于网络上所有分布式对象之间的交互操作,均使用微软公司的pDCOMp协议和标准pTCPp和pUDPp协议。p
在pPROFINETp概念中,设备和工厂被分成为技术模块,每个模块包括机械、电子和应用软件。这些组件的应用软件可使用专用的编程工具进行开发并下载到相关的控制器中。这些专用软件必须实现pPROFINETp组件软件接口,能够将pPROFINETp对象定义导出为pXMLp语言。pXMLp文件用于输入制造商无关的pPROFINETp连接编辑器来生成pPROFINETp元件。连接编辑器对网络上pPROFINETp元件之间的交换操作进行定义。最终,连接信息通过以太网pTCP-IPp下载到pPROFINETp设备中。p
HMSp已经将pPROFINET-IOp协议加入pAnybusp产品系列。这种新的协议将与现有的pModbus-TCPp和pEtherNet/IPp共同构成工业以太网协议。
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使用UKA.机器人8.7系统编程控制PROFINET软件的方法
通过 KRL 解耦 PROFINET 设备
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IOCTL 命令 1060:
‒
为了可以在不同的上交替地运行一个设备,需要 IOCTL 命
令 1060 进行解耦。如果该设备仅在一个机器人上运行,也可以使
用该命令。
设备输出端设置在解耦后立即归零。如果将设备短时间断开后
又重新接上,则不会恢复输出端设置。
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IOCTL 命令 60:
‒
只在该设备仅在一个机器人上运行时,才能使用该 IOCTL 命令。
只出于兼容性原因,该命令才仍可用。
在解耦时,设备上的输出端设置保持不变。如果将设备短时间断开
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