很多工业控制与通讯项目在现场的实际问题都和通讯速率、通讯线缆长度与材质结构特性有关，这些都是终端客户关心的热点问题，CANopen应用也是如此。
小弟我绘制了以下图片，不仅是速率与长度对照表，还包括了数据帧传输耗时计算、EDS文件中关于通讯速率描述等信息。这能帮助我们从理论上解释大部分CANopen通讯速度问题：
但是在大型现场项目中，我们会遇到很多极端问题，例如：如何加长CANopen通讯网络，使其总长度达到10公里甚至更长，同时还保证良好的稳定性与抗干扰性？对于自动化机器设备供应商来说，遇到这种问题的可能性很小，但是楼宇自动化就很可能遇到。
目前我查阅到的流行做法是：采用CAN总线通讯中继器、光耦合器，架设进CANopen通讯网络。问题的关键是在哪里加入以及加入多少个这样的设备？
我认为首先要有这样一个概念：使用光耦合器这样的器件会减小理论上可以达到的最大总线长度，也就是说信号衰减会变快。举个例子，如果速率为50 Kbit/s，理论值可支持1000米通讯，现在会降低到900米左右（我的估算系数90%），那么就有必要提前一段距离安装总线通讯中继放大器。以上是我的个人想法，如有不妥之处还请各位高人指点一二。
关键字：CANopen 总线应用 总线速率 总线长度
引用地址：CANopen 总线应用札记：关于总线速率与总线长度
小弟我绘制了以下图片，不仅是速率与长度对照表，还包括了数据帧传输耗时计算、EDS文件中关于通讯速率描述等信息。这能帮助我们从理论上解释大部分CANopen通讯速度问题：
但是在大型现场项目中，我们会遇到很多极端问题，例如：如何加长CANopen通讯网络，使其总长度达到10公里甚至更长，同时还保证良好的稳定性与抗干扰性？对于自动化机器设备供应商来说，遇到这种问题的可能性很小，但是楼宇自动化就很可能遇到。
目前我查阅到的流行做法是：采用CAN总线通讯中继器、光耦合器，架设进CANopen通讯网络。问题的关键是在哪里加入以及加入多少个这样的设备？
我认为首先要有这样一个概念：使用光耦合器这样的器件会减小理论上可以达到的最大总线长度，也就是说信号衰减会变快。举个例子，如果速率为50 Kbit/s，理论值可支持1000米通讯，现在会降低到900米左右（我的估算系数90%），那么就有必要提前一段距离安装总线通讯中继放大器。以上是我的个人想法，如有不妥之处还请各位高人指点一二。
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排水闸有10孔闸门，其中6孔为单扉门（泄洪门），4孔双扉门（调节门）。同时，还附加了2孔鱼梯闸门。船闸为双向人字闸门，由上闸首、闸室和下闸首组成。每座闸首包括两套人字门以满足上游水位高或下游水位高两种情况下的船只通航。高架公路桥为开启式，正常情
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方案介绍：
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