CAN-bus接口控制实验

通过调用CAN 程序库SJA1000_PELI.LIB 的基本函数，实现实验板上CAN 节点
的初始化以及CAN 节点的自发自收测试。
二． 验设备及器件
IBM PC 机 一台
DP-51PROC 单片机综合仿真实验仪 一台
三． 实验内容
编写一段程序，调用SJA1000_PELI.LIB 中的函数，实现CAN 节点的初始化，
能够进行数据的自发自收，并能在LED 上显示相关的信息。
四． 实验要求
学会对CAN 节点的基本操作，理解实现CAN 通信的基本流程。
五． 实验步骤
1. 将CAN-bus PARK 插在到A6 区中，用导线连接A6 区的P1_IO2 到A2 区的P10，
连A6 区的P1_CS 到和A2 区的A15。
2. 使用导线把A2 区的P16 和P17 分别于D5 区的SCL 和SDA 相连。使用导线把
D5 区的RST_L 与VCC 相连
3. 如果用户采用中断方式，将A6 区的P1_INT 接到A2 区的INT0 或INT1 另外改
相应的程序即可。
4. 利用SJA1000_PELI 库编写CAN 节点的初始化和自发自收程序。
5. 利用ZLG7290，将CAN 节点自发自收数据的成功与否显示出来。
六． 实验预习要求
1. 阅读关于CAN 和CAN 相关器件的基本介绍，具备CAN 和CAN 相关器件的基本知
识。
2. 阅读配套光盘中的《SJA1000_PELI 库说明及其使用》文档，了解在如何在程序中
应用SJA1000_PELI 库。
七． 实验参考程序
#include
#include "VIIC_C51.h" //I2C程序库头文件
#include "Sja1000_peli.h" //CAN程序库头文件
#define uchar unsigned char
#define ZLG7290 0x70
sbit RESET_PIN=P1^0;
uchar Display_Buffer[5]={0x0d,0x15,0x15,0x10}; //显示GOOD

uchar CAN_Baudrate_Filter_Buffer[9]={14,0,0,0,0,0xff,0xff,0xff,0xff};
//存放设置波特率和滤波器的数据
uchar Send_CAN_Info_ID[5]={0x88,0x00,0x00,0x00,0x00};
//存放信息帧的数据,符合CAN2.0B
uchar Send_Data_For_Self[8]={ 0x01,0x02,0x03,0x04,
0x05,0x06,0x07,0x08};
//存放数据帧的数据
uchar ScanNum[1];
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函数原型: void Delay_ms(uchar j)
** 功能描述: 该函数用于不精确的延时。在12M,6CLK下，大约延时j*1ms
** 参数说明: 0-255
** 返回值: 无
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
void Delay_ms(uchar j)
{
uchar k,l;
for(l=0;l<=j;l++)
{
for(k=0;k<=250;k++)
{
;
}
}
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函数原型: unsigned char ZLG7290_SendCmd( unsigned char Data1,
unsigned char Data2)
** 功能描述: 发送命令（对子地址7、8）
** 参数说明: DATA1: 命令1
** DATA2: 命令2
** 返回值: 0 失败
** 1 成功
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
unsigned char ZLG7290_SendCmd( unsigned char Data1,
unsigned char Data2)
{
unsigned char Data[2];
Data[0]=Data1;
Data[1]=Data2;
ISendStr(ZLG7290,0x07,Data,2);
Delay_ms(10);
return 1;
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函数原型: void ZLG7290_SendDisBuf( unsigned char *disp_buf,
unsigned char num)
** 功能描述: 向显示缓冲区发送数据
** 参数说明: *disp_buf 要发送数据的起始地址
** num 发送个数

** 返回值: 无
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
void ZLG7290_SendDisBuf(unsigned char *disp_buf,unsigned char num)
{
unsigned char i;
for(i=0;i {
ZLG7290_SendCmd(0x60+i,*disp_buf);
disp_buf++;
}
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函数原型: void SJA1000_Config_Self(void)
** 功能描述: 对SJA1000的在自发自收模式下的初始化配置
** 参数说明: 无
** 返回值: 无
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
void SJA1000_Config_Self(void)
{
SJAEntryResetMode(); //进入复位模式
WriteSJAReg(REG_CAN_CDR,0xc8); //选择PeliCAN模式
SetBitMask(REG_CAN_MOD,AFM_BIT); //选择单滤波模式
SetBitMask(REG_CAN_MOD,STM_BIT); //选择自检测模式
WriteSJARegBlock(16,&CAN_Baudrate_Filter_Buffer[1],8);
//设置验收代码/屏蔽寄存器
WriteSJAReg(REG_CAN_OCR,0x1a); //设置输出管脚
SJASetBaudrateStandard(CAN_Baudrate_Filter_Buffer[0]);
//设置总线定时器，确定波特率
SJAQuitResetMode(); //退出复位模式
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函数原型: unsigned char Send_Sja1000_Self(void)
** 功能描述: 把数据传送到SJA1000的接收缓冲区，并进行自发自收的测试
** 参数说明: 无
** 返回值: 0 失败
** 1 成功
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
unsigned char Send_Sja1000_Self(void)
{
uchar i;
SJA1000_Config_Self();
WriteSJAReg(REG_CAN_IER,0x03); //使能接收发送中断标志位
Delay_ms(100);
for(i=0;i<2;i++)
{
if((ReadSJAReg(REG_CAN_SR)&0x0c)==0x0c)//判断是否可以发送
{
WriteSJARegBlock(16,Send_CAN_Info_ID,5);
//扩展帧，向发送缓冲区写入5个数据
WriteSJARegBlock(21,Send_Data_For_Self,8);
//扩展帧，向发送缓冲区写入8个数据

SetBitMask(REG_CAN_CMR,SRR_BIT); //使能自发送请求标志位
return(1); //返回发送成功标志
}
else
{
Delay_ms(200); //延时200ms
}
return(0); //返回发送失败标志
}
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函数原型: void main(void)
** 功能描述: 主函数
** 参数说明: 无
** 返回值: 无
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
void main()
{
RESET_PIN=0;
//将SJA1000的复位线与P1.0相连接
Delay_ms(1);
RESET_PIN=1;
//控制P1.0来实现SJA1000的复位
SJA_CS_Point=&CAN_SJA_BaseAdr; //确定SJA1000的基址
ScanNum[0]=0; //不显示
Display_Buffer[0]=0x1f;
ZLG7290_SendDisBuf(Display_Buffer,0);
ISendStr(ZLG7290,0x0d,ScanNum,1);
Delay_ms(100);
if(Send_Sja1000_Self())
{
Delay_ms(200);
if((ReadSJAReg(REG_CAN_IR)==0x03)) //查询接收/发送中断位
{
WriteSJAReg(REG_CAN_CMR,4); //释放接收缓冲区
ScanNum[0]=3; //扫描4位
Display_Buffer[0]=0x0d; //显示Good
Display_Buffer[1]=0x15;
Display_Buffer[2]=0x15;
Display_Buffer[3]=0x10;
ISendStr(ZLG7290,0x0d,ScanNum,1);
ZLG7290_SendDisBuf(Display_Buffer,4);
}
else
{
ScanNum[0]=4; //扫描5位
Display_Buffer[0]=0x18; //显示Error
Display_Buffer[1]=0x15;
Display_Buffer[2]=0x18;
Display_Buffer[3]=0x18;
Display_Buffer[4]=0x0e;
ISendStr(ZLG7290,0x0d,ScanNum,1);

}
else
{
ScanNum[0]=4; //扫描5位
Display_Buffer[0]=0x18; //显示Error
Display_Buffer[1]=0x15;
Display_Buffer[2]=0x18;
Display_Buffer[3]=0x18;
Display_Buffer[4]=0x0e;
ISendStr(ZLG7290,0x0d,ScanNum,1);
ZLG7290_SendDisBuf(Display_Buffer,5);
}
while(1)
{
; //死循环
}
}
在本示范程序中，采用了查询中断标志位的方式来判断自发自收数据是否成功。用户也
可以将SJA1000的INT管脚连接到MCU的外部中断管脚上，并使能相应的中断位，在程序
中编写中断服务程序来实现同样的功能。采用中断的方式，可以提高系统的实时性。特别是
在接收数据的时候，采用中断方式可以在效率和实时性上比采用查询方式得到很大的提高。
接收数据采用中断方式的程序流程图如下所示。

图3.42 CAN 节点自发自收基本流程图
九． 实验思考题
（1） 请用户思考一下，如何编写CAN 总线数据的正常发送程序。
（2） 请用户再思考一下，如何编写CAN 总线数据的接收程序。