1 引 言
随着我国国民经济的蓬勃发展和人民生活水平的日益提高,铁路的客、货运量将越来越大,列车牵引重量与运行速度将不断提高。高速客运及重载货运列车的发展对列车制动系统提出了更高更新的要求。
国外发达国家都是采用微机应用先进控制理论实现对机车制动气缸的精确控制。而在我国机车上广泛使用的DK-l和JZ-7型制动机只能对机车实现一些简单的逻辑控制功能,不能实现对机车制动缸和均衡风缸的闭环控制,难以满足机车制动控制的需要。随着电子技术及微机控制技术应用的日渐成熟,有必要应用现代电子技术和先进的控制理论,利用微机的强大功能实现对机车的精确制动。 目前世界各国铁路绝大多数仍采用空气制动,要实现对气体压力的控制,特别是小流量压力控制,就应考虑明显的非线性和不确定性。另外,负载的不确定性导致了整个系统模型的不确定,经典的控制方法及依赖于具体数学模型的现代控制理论都难以实现系统控制的要求,在这种情况下,将智能控制方法和常规控制方法相结合有望取得更好的控制效果。
本文介绍了一种基于智能脉冲宽度调制(Pulse WidthModulation,PWM)控制的机车制动控制单元的设计和实现方法。对制动机气缸的高速电控阀实王见PWM控制,也就是通过调节信号的占空比米实现对高速电控阀一定周期内开闭时间的控制。
通过建立机车制动机气缸模糊控制规则,运用模糊推理来实现PID控制,从而实现了机车的精确制动。这样就有效解决了目前我国的DK-1和JZ-7型制动机不能实现精确制动的问题,对提高我国机车的安全运行和信息化程度有着极大的促进作用。
2 系统硬件结构
机车制动控制单元(Brake Control Unit,BCU)主要分为以下几个部分:模拟量输入、模拟量输出、数字量输入、数字量输出、PWM输出、微处理器部分以及与外围部分的通信等,系统整体结构图如图1所示。
其中模拟量输入部分主要是包括传感器模拟信号预处理和A/D转换,信号预处理主要是将从传感器上获得的4~20 mA电流信号转换为A/D转换所需要的电压信号。通过处理,我们就可以得到气缸压力,A/D转换的精度直接关系到气缸压力控制的精度。为了满足控制的需要,在本系统中选用了16位的A/D转换芯片,采样实验表明,采样值偏差很小,在允许的误差范围内。
微机处理部分实际上包含了2个微处理器,一个是单片机,另外一个是PC104。他们实现不同的功能,他们之间通过双口RAM实现高速数据通信。单片机主要是实现对模拟量A/D转换控制、D/A转换控制以及智能PWM控制等。由于PC104功能强大,能够实现更强大的数据处理功能。PC104主要是将获得的数字输入量通过数据处理后输出数字量。另外,通过PC104快速数据处理和软件的强大功能还使制动控制单元具有机车制动机监控及故障检测、诊断、显示、告警、记录、单机自动测试等功能。在本系统中,实现对气缸压力的精确控制是由单片机来完成的,PC104通过对各种信号如模拟量、数字量等信号的处理得到需要气缸所需要达到的压力值,单片机通过双口RAM得到压力值,应用智能PWM控制实现对压力的精确控制,这一部分将在下面章节进行详细介绍。
3 分段控制
为了实现对机车制动机气缸既能精确控制,又能够快速达到目标值,我们对气缸压力实行分段控制。单片机有4路开关量输出,分别对应制动缸的进气阀、放气阀和均衡风缸的进气阀、放气阀,输出1代表打开阀门,0代表关闭阀门。我们以pt表示压力目标值,pi表示当前气缸压力值,E表示偏差值。所以,有E=pi-pt。M1,M2表示压力偏差的绝对值,其中M1>M2,M1表示在接近目标值的一个值,M2表示允许的最大误差,分段控制规则如表1所示。
4 智能PWM控制
4.1 智能PID介绍
PID控制是较早发展起来的控制策略之一,由于算法简单、鲁棒性好、可靠性高而广泛用于过程控制和运动控制中,尤其适用于能建立精确数学模型的控制系统。但由于实际工业生产过程往往是非线性和时变不确定性的,难以建立精确的数学模型,因此常规PID控制器很难达到理想控制效果。
近年来,智能控制无论是理论上还是技术应用上均得到了长足的发展,随之不断涌现将智能控制方法和常规PID控制方法融合在一起的新方法,形成了许多智能PID控制器。这些智能控制器不仅具备自学习、自适应、自组织的能力,而且还有常规PID控制器结构简单、鲁棒性强、可靠性高、为现场工程设计人员所熟悉等特点。目前主要有4种智能PID控制:基于专家智能PID控制、基于模糊推理的PID控制、基于神经网络的PID控制、基于遗传算法的PID控制。
在本系统中,采用基于模糊推理的PID控制来实现对机车制动气缸压力的精确控制。基于模糊推理的PID控制就是运用Fuzzy Sets理论和方法将操作人员或者专家的整定经验和技术知识总结成为Fuzzy规则模型,形成微机的查询表格及解析式,根据系统的实际响应情况,运用模糊推理来实现PID控制。在PID控制算法基础上增加求采样时刻的偏差E和偏差变化率Ec,参数的Fuzzy自校正思想是根据被控对象的响应在采样时刻的E和Ec来确定kP,k1,kD三参数修正的方向和大小。其算法过程是利用对应的规则集将控制指标模糊化,然后利用他与知识库中的模糊规则进行匹配,如有规则被匹配,则执行该规则的结果部分,就可以得到相应的参数修正值。其结构图如图2所示。
4.2 模糊PID控制器设计
控制系统的PID算法是根据压力目标值与实际值之差的比例值、积分值、微分值来确定控制量的大小。其算式为:
式中,e(t),e(t-1)分别为第t次及第t-1次采样偏差值;pout(t)为第t次的控制量输出值;kP,kI,kD分别为比例系数、积分系数和微分系数。合适的kP,kI,kD参数直接关系到控制的精度。
根据模糊数学的理论和方法,将在现场获得的调试经验和技术知识总结成为IF(条件)、THEN(结果)形式的模糊推理规则,并把这些模糊规则及相关信息(如初始的PID参数)存入计算机。根据检测回路的响应情况,计算出采样时刻的偏差E和变化率Ec,运用模糊推理,进行模糊运算,即可得到该时刻的kP,kI,kD,实现对PID参数的最佳调整。
Fuzzy-PID就是根据现场调试得到在PID参数预整定值k′P,k′I,k′D,再利用模糊规则实时在线整定PID控制器的三个修正参数△kP,△kI和△kD,实现对压力的优化控制。模糊控制器的输入、输出变量都是精确量,模糊推理是针对模糊量进行的,因此控制器首先要对输入量进行模糊化处理。在所设计的Fuzzy-PID控制器中,输入、输出变量的语言值均分为7个语言值:{NB,NM,NS,0,PS,PM,PB},他们分别代表负大、负中、负小、零、正小、正中和正大。隶属度函数采用灵敏性强的三角函数,如图3所示。
偏差E的基本论域为[-5 kPa,+5 kPa],偏差变化率Ec的基本论域为[-0.5,+0.5],△kP的基本论域为[-1,1];△kI的基本论域为[-0.002,0.002];△kD的基本论域为[-1,1]。以上各变量的模糊量分别为E,Ec,△kP,△kI和△kD,其论域均为[-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6]。输入量E,Ec的量化因子为:ke=1.2,kec=12。
总结工程设计人员的技术知识和实际操作经验,得到了针对kP,kI,kD三个参数分别整定的模糊控制表,见表2、表3和表4。
在本系统中,根据偏差E和偏差变化率Ec,取得相应的语言值,根据表1~表3的整定规则表,经过公式法模糊决策,分别得到3个修正参数△kP,△kI,△kD的模糊量,然后△kP,△kI,△kD要进行去模糊化取得精确量,去模糊化有几种方法,一般用重心法比较合适,由公式可得:
其中u为模糊判决后的输出量,uN(xi)为隶属度函数,xi为论域中的元素。 然后由此得到各修正参数:
其中ku为输出量的比例因子:
经过上述过程,可以得到模糊控制器的3个参数:
5 软件实现 在系统控制电路中,单片机选用ATMEL公司的AT89C55,程序选用C51进行编写。本系统主要模块有主程序、T0中断子程序、模糊PID算法子程序等。主程序流程如图4所示,模糊PID算法的程序流程如图5所示。
主程序进行一系列的初始化后循环等待中断;T0产生2 ms定时中断,T0中断服务子程序对中断次数计数,每50次中断(100 ms)为一个控制周期,每一个控制周期读入当前气缸压力采样值,调用模糊PID子程序对气缸压力进行精确控制。
6 结 语
基于智能PWM控制的制动控制单元具有以下特点:
(1) 系统充分利用了单片机和PC104的软硬件,系统结构简单、可靠性高、抗干扰能力强。
(2) 系统通过模糊PID算法由单片机产生PWM信号实现对机车制动缸和均衡风缸的压力控制,系统调压范围广,动、静态性能好、控制精度高、自适应能力强。
通过在株洲电力机车厂对制动机的调试表明,基于智能PWM控制的制动控制单元对机车制动机制动缸和均衡风缸的控制精度可达到±0.5 kPa,可以满足电力机车制动控制的需要。
关键字:PWM控制 制动控制单元
引用地址:基于智能PWM控制的机车制动控制单元的设计
随着我国国民经济的蓬勃发展和人民生活水平的日益提高,铁路的客、货运量将越来越大,列车牵引重量与运行速度将不断提高。高速客运及重载货运列车的发展对列车制动系统提出了更高更新的要求。
国外发达国家都是采用微机应用先进控制理论实现对机车制动气缸的精确控制。而在我国机车上广泛使用的DK-l和JZ-7型制动机只能对机车实现一些简单的逻辑控制功能,不能实现对机车制动缸和均衡风缸的闭环控制,难以满足机车制动控制的需要。随着电子技术及微机控制技术应用的日渐成熟,有必要应用现代电子技术和先进的控制理论,利用微机的强大功能实现对机车的精确制动。 目前世界各国铁路绝大多数仍采用空气制动,要实现对气体压力的控制,特别是小流量压力控制,就应考虑明显的非线性和不确定性。另外,负载的不确定性导致了整个系统模型的不确定,经典的控制方法及依赖于具体数学模型的现代控制理论都难以实现系统控制的要求,在这种情况下,将智能控制方法和常规控制方法相结合有望取得更好的控制效果。
本文介绍了一种基于智能脉冲宽度调制(Pulse WidthModulation,PWM)控制的机车制动控制单元的设计和实现方法。对制动机气缸的高速电控阀实王见PWM控制,也就是通过调节信号的占空比米实现对高速电控阀一定周期内开闭时间的控制。
通过建立机车制动机气缸模糊控制规则,运用模糊推理来实现PID控制,从而实现了机车的精确制动。这样就有效解决了目前我国的DK-1和JZ-7型制动机不能实现精确制动的问题,对提高我国机车的安全运行和信息化程度有着极大的促进作用。
2 系统硬件结构
机车制动控制单元(Brake Control Unit,BCU)主要分为以下几个部分:模拟量输入、模拟量输出、数字量输入、数字量输出、PWM输出、微处理器部分以及与外围部分的通信等,系统整体结构图如图1所示。
其中模拟量输入部分主要是包括传感器模拟信号预处理和A/D转换,信号预处理主要是将从传感器上获得的4~20 mA电流信号转换为A/D转换所需要的电压信号。通过处理,我们就可以得到气缸压力,A/D转换的精度直接关系到气缸压力控制的精度。为了满足控制的需要,在本系统中选用了16位的A/D转换芯片,采样实验表明,采样值偏差很小,在允许的误差范围内。
微机处理部分实际上包含了2个微处理器,一个是单片机,另外一个是PC104。他们实现不同的功能,他们之间通过双口RAM实现高速数据通信。单片机主要是实现对模拟量A/D转换控制、D/A转换控制以及智能PWM控制等。由于PC104功能强大,能够实现更强大的数据处理功能。PC104主要是将获得的数字输入量通过数据处理后输出数字量。另外,通过PC104快速数据处理和软件的强大功能还使制动控制单元具有机车制动机监控及故障检测、诊断、显示、告警、记录、单机自动测试等功能。在本系统中,实现对气缸压力的精确控制是由单片机来完成的,PC104通过对各种信号如模拟量、数字量等信号的处理得到需要气缸所需要达到的压力值,单片机通过双口RAM得到压力值,应用智能PWM控制实现对压力的精确控制,这一部分将在下面章节进行详细介绍。
3 分段控制
为了实现对机车制动机气缸既能精确控制,又能够快速达到目标值,我们对气缸压力实行分段控制。单片机有4路开关量输出,分别对应制动缸的进气阀、放气阀和均衡风缸的进气阀、放气阀,输出1代表打开阀门,0代表关闭阀门。我们以pt表示压力目标值,pi表示当前气缸压力值,E表示偏差值。所以,有E=pi-pt。M1,M2表示压力偏差的绝对值,其中M1>M2,M1表示在接近目标值的一个值,M2表示允许的最大误差,分段控制规则如表1所示。
4 智能PWM控制
4.1 智能PID介绍
PID控制是较早发展起来的控制策略之一,由于算法简单、鲁棒性好、可靠性高而广泛用于过程控制和运动控制中,尤其适用于能建立精确数学模型的控制系统。但由于实际工业生产过程往往是非线性和时变不确定性的,难以建立精确的数学模型,因此常规PID控制器很难达到理想控制效果。
近年来,智能控制无论是理论上还是技术应用上均得到了长足的发展,随之不断涌现将智能控制方法和常规PID控制方法融合在一起的新方法,形成了许多智能PID控制器。这些智能控制器不仅具备自学习、自适应、自组织的能力,而且还有常规PID控制器结构简单、鲁棒性强、可靠性高、为现场工程设计人员所熟悉等特点。目前主要有4种智能PID控制:基于专家智能PID控制、基于模糊推理的PID控制、基于神经网络的PID控制、基于遗传算法的PID控制。
在本系统中,采用基于模糊推理的PID控制来实现对机车制动气缸压力的精确控制。基于模糊推理的PID控制就是运用Fuzzy Sets理论和方法将操作人员或者专家的整定经验和技术知识总结成为Fuzzy规则模型,形成微机的查询表格及解析式,根据系统的实际响应情况,运用模糊推理来实现PID控制。在PID控制算法基础上增加求采样时刻的偏差E和偏差变化率Ec,参数的Fuzzy自校正思想是根据被控对象的响应在采样时刻的E和Ec来确定kP,k1,kD三参数修正的方向和大小。其算法过程是利用对应的规则集将控制指标模糊化,然后利用他与知识库中的模糊规则进行匹配,如有规则被匹配,则执行该规则的结果部分,就可以得到相应的参数修正值。其结构图如图2所示。
4.2 模糊PID控制器设计
控制系统的PID算法是根据压力目标值与实际值之差的比例值、积分值、微分值来确定控制量的大小。其算式为:
式中,e(t),e(t-1)分别为第t次及第t-1次采样偏差值;pout(t)为第t次的控制量输出值;kP,kI,kD分别为比例系数、积分系数和微分系数。合适的kP,kI,kD参数直接关系到控制的精度。
根据模糊数学的理论和方法,将在现场获得的调试经验和技术知识总结成为IF(条件)、THEN(结果)形式的模糊推理规则,并把这些模糊规则及相关信息(如初始的PID参数)存入计算机。根据检测回路的响应情况,计算出采样时刻的偏差E和变化率Ec,运用模糊推理,进行模糊运算,即可得到该时刻的kP,kI,kD,实现对PID参数的最佳调整。
Fuzzy-PID就是根据现场调试得到在PID参数预整定值k′P,k′I,k′D,再利用模糊规则实时在线整定PID控制器的三个修正参数△kP,△kI和△kD,实现对压力的优化控制。模糊控制器的输入、输出变量都是精确量,模糊推理是针对模糊量进行的,因此控制器首先要对输入量进行模糊化处理。在所设计的Fuzzy-PID控制器中,输入、输出变量的语言值均分为7个语言值:{NB,NM,NS,0,PS,PM,PB},他们分别代表负大、负中、负小、零、正小、正中和正大。隶属度函数采用灵敏性强的三角函数,如图3所示。
偏差E的基本论域为[-5 kPa,+5 kPa],偏差变化率Ec的基本论域为[-0.5,+0.5],△kP的基本论域为[-1,1];△kI的基本论域为[-0.002,0.002];△kD的基本论域为[-1,1]。以上各变量的模糊量分别为E,Ec,△kP,△kI和△kD,其论域均为[-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6]。输入量E,Ec的量化因子为:ke=1.2,kec=12。
总结工程设计人员的技术知识和实际操作经验,得到了针对kP,kI,kD三个参数分别整定的模糊控制表,见表2、表3和表4。
|
在本系统中,根据偏差E和偏差变化率Ec,取得相应的语言值,根据表1~表3的整定规则表,经过公式法模糊决策,分别得到3个修正参数△kP,△kI,△kD的模糊量,然后△kP,△kI,△kD要进行去模糊化取得精确量,去模糊化有几种方法,一般用重心法比较合适,由公式可得:
其中u为模糊判决后的输出量,uN(xi)为隶属度函数,xi为论域中的元素。 然后由此得到各修正参数:
其中ku为输出量的比例因子:
经过上述过程,可以得到模糊控制器的3个参数:
5 软件实现 在系统控制电路中,单片机选用ATMEL公司的AT89C55,程序选用C51进行编写。本系统主要模块有主程序、T0中断子程序、模糊PID算法子程序等。主程序流程如图4所示,模糊PID算法的程序流程如图5所示。
|
主程序进行一系列的初始化后循环等待中断;T0产生2 ms定时中断,T0中断服务子程序对中断次数计数,每50次中断(100 ms)为一个控制周期,每一个控制周期读入当前气缸压力采样值,调用模糊PID子程序对气缸压力进行精确控制。
6 结 语
基于智能PWM控制的制动控制单元具有以下特点:
(1) 系统充分利用了单片机和PC104的软硬件,系统结构简单、可靠性高、抗干扰能力强。
(2) 系统通过模糊PID算法由单片机产生PWM信号实现对机车制动缸和均衡风缸的压力控制,系统调压范围广,动、静态性能好、控制精度高、自适应能力强。
通过在株洲电力机车厂对制动机的调试表明,基于智能PWM控制的制动控制单元对机车制动机制动缸和均衡风缸的控制精度可达到±0.5 kPa,可以满足电力机车制动控制的需要。
上一篇:汽车仪表板照明需要具有丰富功能的开关稳压器
下一篇:低成本汽车导航系统的选择
推荐阅读最新更新时间:2024-05-03 00:43
CPLD 与AVR通信 PWM控制程序
1 library ieee; 2 3 use ieee.std_logic_1164.all; 4 5 use ieee.std_logic_arith.all; 6 7 use ieee.std_logic_unsigned.all; 8 9 10 11 entity KBCtest is 12 13 port( 14 15 rst,clk:instd_logic;--时钟和复位信号 16 17 --AVR 读写相关信号线 18 19 ale,rd,wr:instd_logic;--地址锁存、读、写信号 20 21 ad:inoutstd_logic_vector(7 dow
[单片机]
软开关半桥DC/DC变换器的PWM控制策略分析
0 引 言
半桥DC/DC变换器结构简单,控制方便,非常适用于中小功率场合。硬开关变换器高频时开关损耗很大,严重影响其效率。软开关技术可降低开关损耗和线路的EMI,提高效率和功率密度,提高开关频率从而减小变换器体积和重量。传统半桥变换器有两种控制方法,一种是对称控制,一种是不对称互补控制。本文主要分析实现半桥DC/DC变换器软开关的PWM控制策略。
1 控制型软开关PWM 控制策略
控制型软开关半桥DC/DC变换器不增加主电路元器件(可增加电感电容元件以实现软开关条件),通过合理设计控制电路来实现软开关。图1给出4种控制型软开关半桥DC/DC变换器的PWM 控制策略。
图1 控制型软开关PW
[电源管理]
用PWM控制渐变七彩灯C51程序
一、硬件介绍: (采用5050LED 2W) RGB三色LED控制引脚分别为单片机P1.2 、 P1.1 、 P1.0。LED正极接主电源(24V)正极,负极接驱动3颗三极管的集电极,单片机控制脚分别接3颗NPN三极管,三极管发射极接地,而单片机的供电是来自三端稳压器7805,祥细原理如下: 二、实物图片: 三、软件部分: 1、/*原理: 先亮红灯(保持一会儿)----红绿过度(绿加1、红减1循环240次)------ 绿灯亮起(保持一会儿)----绿兰过度(兰加1、绿减1循环240次) -----兰灯亮起(保持)-----兰白过度(绿加1、红加1循环240次、兰不变) ---白红过度,技术支 持网站 :
[单片机]
51单片机温度+pwm控制风扇转速,且温度在LCD1602上显示
原理图如下: 源代码如下: #include reg52.h #include intrins.h #include define.h #include delay.h #include LCD1602.h #include DS18B20.h #include HL_alarm.h sbit KEY3 = P3^5; //定义开始/停止 void zhuan(); unsigned char timer1; //***********************************************************************/ void main() { if(
[单片机]
一种H型双极模式PWM控制的功率转换电路设计
低速特性是衡量转台伺服系统性能的重要指标之一。影响低速特性的因素有很多,其中最主要的是摩擦力矩和电机波动力矩的干扰。对摩擦力矩的干扰,可以采取摩擦力矩补偿方法,来降低摩擦力矩干扰对伺服系统低速特性的影响。但在工程中很难确定摩擦力矩的准确模型,因此这些补偿方法在工程中应用比较困难。 H型双极模式PWM控制提高转台伺服系统低速特性的作用十分显著,而且简单易行。H型双极模式PWM控制能够提高伺服系统的低速特性,是因为H型双极模式PWM控制的电动机电枢回路中始终流过一个交变的电流,这个电流可以使电动机发生高频颤动,有利于减小静摩擦,从而改善伺服系统的低速特性。但因其功率损耗大,H型双极模式PWM控制只适用于中、小功率的伺服系统。因
[电源管理]
51单片机IO模拟PWM控制舵机转向
本例程晶振为32M #include reg52.h #define uint unsigned int void drive(); void delay(uint); sbit pwm=P2^0; uint set; //set为舵机转角标志位 unsigned char angle; //angle为舵机PWM变化打角 void Time0_Init() //中断初始化 { TMOD=0X01; IE=0X82; TH0=(65536-58)/256; TL0=(65536-58)%6; TR0=1; } void main() //主函数 { set=0; angle=23; // 改变a
[单片机]
avr单片机PWM控制直流电机转速和正反转
用uln2003控制,下面是仿真原理图: 源程序: /***************************************************** This program was produced by the CodeWizardAVR V2.03.4 Standard Automatic Program Generator ?Copyright 1998-2008 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l. http://www.hpinfotech.com Project : Version : Date : 7/26/2009 Author : Company : C
[单片机]
低压同步PWM控制器MIC2183及其应用
摘要: MIC2183是MICREL公司生产的高频PWM同步跳跃式控制集成电路。它的输入电压范围宽达2.9~14V,并具有振荡器输出功能。其PWM控制方案可以在很宽的负载范围内达到90%以上的效率,可广泛用于需要将3.3V电压变换成2.5V、1.8V或者1.5V的应用系统以及直流电源配置、无线式调制解调器、ADSL在线卡、一到两节锂离子电池的供电系统和卫星电话等系统中。文中介绍了MIC2183的主要特点、引脚功能和内部结构,给出了它的典型应用电路和外围元件的选择原则。
关键词: 低压同步 PWM控制 电压变换 MIC2183
1 概述
MIC2183是MICREL公司生产的一种高频PWM同
[电源管理]
小广播
热门活动
换一批
更多
最新嵌入式文章
更多精选电路图
更多热门文章
更多每日新闻
更多往期活动
- 有奖直播:基于GaN 的高频(1.2MHz)高效率 1.6kW 高密度临界模式 (CrM) 图腾柱功率因数校正 (PFC)转换器的应用介绍
- “泰”想开车 智能篇:智能网联汽车,实现无忧驾驶
- 直播已结束【Molex 新能源汽车低压连接器解决方案】
- “集齐五友”参与KW41Z创意征集活动,赢100元京东卡!
- Maxim 利用nanoPower创新技术,致力于降低系统的静态功耗 看视频答题赢好礼! 还有免费开发板等你拿
- 看是德科技资料填调查问卷赢好礼
- STM32 Nucleo 板卡智勇大闯关
- 分享你遇到的那些bug和解决技巧,赢万圣节小惊喜!
- 看专题答题赢好礼!PI 稳定可靠的TOPSwitch-JX开关电源IC
11月23日历史上的今天
厂商技术中心