S7-1200PLC运动控制案例介绍

在这个案例中，主要让大家学习1200PLC的运动控制功能，我们借助这个三轴设备（如图1所示）实现长宽为50mm的正方形的绘制。

在HMI上（如图2所示）可以手动实现轴使能、手动X轴正负方向运行；手动Y轴正负方向运行；手动Z轴正负方向运行、示教基准位置点等。自动时，按下“启动”按钮即自动绘制长宽为50mm的正方形。 

程序设计思路

1）可以设置一个基准点(如图3)，然后依次算出其他的位置点。

2）使用绝对定位指令，到达相关位置点。

图3

2

程序设计

1）创建工艺对象：创建X轴的工艺对象（如图4至图10所示）。Y轴和Z轴的工艺对象类似，在此不赘述。

图4

图5

图6

图7

图8

图9

图10

2）因为我们设备上有X、Y、Z三轴轴，每个轴都有位置值，所以可以建立 “UDT数据类型”，用于存储三个轴的位置值。UDT的数据类型名称为“Pos”,如图11及图12所示.

图12                                                  图11

3）手动控制程序（FC1），如图13至16所示，主要实现的功能是轴使能，三个轴的点动控制、三个轴的回原点、三个轴的故障复位等。

图13

图14

图15

图16

4）位置计算（FC2），要计算zheng方形的4个位置点，可以使用SCL语言编写。当“"inst_Pos".HMI_SetBase”的值（来源于HMI上的按钮）为1时计算4个位置点。如图17及18所示，

图17

图18

计算出来的位置值存储在数组变量中，如图19所示。四个点的坐标值对应图3的四个位置值。

图19

3）主程序

①程序段1主要是调用手动控制程序。并且如何按下了HMI上的“"inst_Pos".HMI_Start”这个按钮之后把状态步MW36设置为1。

②“"inst_Pos".HMI_SetBase”为触摸屏上设置基准点按钮，当按下这个按钮则可以设置1个基准点，依次基准点画一个正方形。由于计算出来的位置值的第3个点和第4个位置点是相反的，所以地址中的值做个交换。"inst_Pos".Pos[1]给到"inst_Pos".FinalPos[1]，"inst_Pos".Pos[2]给到"inst_Pos".FinalPos[2]，"inst_Pos".Pos[3]给到"inst_Pos".FinalPos[4]，"inst_Pos".Pos[4]给到"inst_Pos".FinalPos[3]，起始点和结束点是同一个点，所以"inst_Pos".Pos[1]给到"inst_Pos".FinalPos[5]。其中"inst_Pos".FinalPos变量如图20

图20

③调用位置计算程序

④轴的当前位置

⑤状态步判断，然后到达不同的位置