高速SCARA的赛道，你赶上了吗？

撰文 | 大头

前言

前段时间我刚发了一篇文章《内卷的SCARA》（文章回顾请点击），讲到不少厂家都推出了高速版的SCARA，以前节拍0.4s是高端门槛，现在却成了基本操作。特别是对于新入局的厂家，由于没有产品包袱，设计更为激进。

而就在文章发布不久后，又有几个厂家发布了SCARA新品，并且采用了与现有国产SCARA更差异化的方案。今天，我们就一起看看这几个产品。

需要提前说明的是，这几款产品都还未真正上市销售，至少在官网上还未能查到详细信息，下面的内容均是来自厂家公开的资料整理，以及基于本人经验的推测，可能与实际方案会有所偏差。更多详细信息，需要等厂家进一步公开后才知道。

汇川——IR-C8

2021年11月底，汇川推出了新品——IR-C8高速SCARA机器人，以0.26s的标准节拍成为汇川史上最快的机器人。

IR-C8，根据以往的命名规则应该是一款最大负载8kg的SCARA，臂长620mm，重复定位精度0.02mm，最高节拍0.26s。

在汇川的发布推文中，关于这款产品的介绍有两个点我比较关注：

第一，以光伏/电池产线的需求作为例子，这是汇川SCARA下游应用中很大的市场，并且确实如文章所说，该行业的特点是，高速度、高精度、高负载、高环境要求，普通的SCARA在碰到这一领域都会面临比较大的挑战，所以这款新品似乎是为应对这一挑战，巩固汇川国产SCARA“一哥”地位的产品；

第二，宣传中明文宣战“向欧系最高性能品牌看齐”！这里的“欧系最高性能品牌”是谁呢？之前我一篇SCARA产品盘点的文章中有说到，截至目前，业界最快的SCARA是Stäubli的TP80，没有之一。

但是IR-C8对标的还不是TP80，而是TS2-60。最大负载8.4kg，臂长也是620mm，重复定位精度达到0.01mm，最高节拍0.27s。

参数设计上，汇川的负载稍低，臂长采用相同的620mm，但是AB轴的分配做了些调整，A轴缩短10mm，加到了B轴上（也许由于结构上汇川B轴比St?ubli要轻，所以B轴加长，机器人的整体惯量会更小一点，有利于节拍的提升，有可能是仿真后做改善，也有可能只是单纯有意避开这个配比）。

但确实在节拍上，汇川标称比Stäubli快了0.01s，不要小看这0.01s，这比节拍从0.5s提升0.1s到0.4s要难多了。但是精度上，汇川0.02mm也已经到极限了，毕竟Stäubli采用的减速器，其减速比有独特的专利，性能是谐波减速器与RV减速器的综合体，无人能比。

结构布局上，从外观就可以看出两者还有比较大的区别，从工业设计来看，欧系确实要漂亮一些，这个咱们得认。其实早在几个月前，汇川在某个展会上已经展出了这款产品，当时应该还是样机阶段，并且展会现场跑得很慢，当时略失望。仔细对比，除了外观做了改善之外，最大的改变就是把一关节与基座之间的过线柱给取消了，硬是把J1轴的角度做到了跟Stäubli一样的360度，J2轴也是相同的正负150度。

要刚就刚到底！

电机布局上，从IR-C8的照片上看，1、3、4轴比较明确，1轴电机在基座，3、4轴电机在二关节，唯独2轴电机我不太确定。因为二关节有点肥，这也没有办法，8KG的负载，并且又是高速，所以二轴减速机大概是采用与10kg SCARA一样的25谐波，甚至如果二轴电机也是采用大马拉小车的话，为了配合大电机而采用32也有可能。而由于二轴是中空设计，所以电机不是直连（中空电机成本太高了不值得），要么是偏置放在二轴减速机旁边如下图位置1，要么就是通过同步带传动放到下图位置2突出的位置。

我认为第二种的可能性更大，这样二轴惯量更小，并且DENSO的HSR系列正是这种设计。

当我们把这三家的产品放到一起看，是不是有种集两家之所长的感觉？

再来看安装设计。这三家都采用了正装倒装通用的设计，即一款产品既有正装又有倒装，并且都抛弃了传统倒装SCARA正负360度的关节设计（谁说倒装SCARA就非得正负360度呢？悲观角度来说，这是一款缺陷的倒装SCARA，而乐观角度则完全相反，这是一款正装SCARA却能覆盖大部分倒装的场景）。不同的是，St?ubli的倒装采用的是一关节安装方向转180度的设计，即正装倒装是两种一关节。

而DENSO与汇川则简单粗暴，零部件完全不变，只是基座向上安装，把丝杆调个方向而已。不过汇川由于采用中空走线设计，相比DENSO倒装来说看起来要更协调一些。

但是汇川倒装也有相应牺牲，从图片中可以看出，倒装时由于二关节在一关节上面，而且二关节很高，导致丝杆也高了，这样在应用布局时就要特别注意末端负载撞到一关节，或者一关节撞到外围设备的问题。

功能上有两点值得一提，一个是进一步优化振动抑制，不知是否指的是末端抖动抑制功能，这在精密应用场景上有很大优势。

另一个是运动状态侦测功能，对于小型机器人来说，散热设计至关重要，如果可以时刻侦测零部件温度，那对于充分发挥机器人性能有非常大的帮助。目前对于这个功能还未有细节的解释，不知跟我想的方式是否相同，有待后续进一步了解。

总的来说，汇川作为国产SCARA一哥，在产品升级与扩充上的动作还是非常快的，“武林盟主”表示瑟瑟发抖。这款高速SCARA也是非常优秀，对于进一步巩固汇川在SCARA上的地位会有很好的效果，毕竟St?ubli与DENSO在SCARA品类中市场占比不大，包含FANUC虽然节拍达到0.29s，但毕竟品类不全，而“武林盟主”的LS6-B-V1节拍也只有0.35s，并且价格差异在那里。

当然“一哥”与“盟主”之间有差距还是巨大，去年一哥销量与盟主的差距是4倍，而一哥最新公布今年的销量已经过万台，今年与盟主的差距可能会缩小到2倍左右，这个差距拉近的速度已经是实实在在的威胁了。

勃肯特——RKT-HC01-600

汇川新品公布的资料比较多，所以可说的也多一些，而勃肯特的新款SCARA目前公开的参数还很少。从目前已知的情况猜测可能也还未量产，但勃肯特出新品的速度是众所周知地快，估计这款新品也很快会正式上市。

看到这款新品的图片，很容易联想到，这是一款直接对标包装业低调龙头——舒伯特的产品。

结构上就不啰嗦了，大家去看那篇《看一眼：这机器人一般；再看一眼：这产品太牛了！》就知道了，但细节上勃肯特做了哪些优化目前还不得而知。遗憾的是，舒伯特实在太神秘了，他家的SCARA一直没有公开的性能参数可对比，我们只能从勃肯特公布的参数上来了解一二。从参数上看，这款产品肯定也是小负载的高速分拣产品，这跟勃肯特的DELTA主打包装行业的方向一致。

不过勃肯特对于这款SCARA定位还有待进一步观察，从参数上看，SCARA似乎明显的优势是重复定位精度比较高，成本上也不一定有明显差距。而勃肯特早期是已经发布过一款SCARA，但后来这款产品也似乎默默无闻。所以这款新品是否会带领勃肯特在SCARA市场杀出一条血路，我们拭目以待。

目前这款产品的节拍是0.26s，这一点略有失望，因为勃肯特的快是业界出了名的，所以期望要更高一些，不过现在只是开始，以勃肯特升级换代的速度，不久之后突破0.2s也未可知。

阿童木——SH800

第一次知道这款产品是来自阿童木公众号一篇文章的封面图。我一眼就看到了这款产品图，非常兴奋，这么多年，终于有人向TP80发起挑战了。

不过非常可惜，阿童木原定12月22日的发布会因故取消了，所以对于这款产品的信息就只限于这两张公开的图片。

结构布局上，我认为应该会跟TP80相似，即12轴电机放到基座，34轴电机分别放在一关节跟二关节上，这样最大限度地减轻了前端的惯量，带来的问题同样是负载做不大，猜测也是1kg，这也比TP80的500g好了，并且丝杆行程也增加到了150mm，更好地满足不同的分拣场景。

唯一比较遗憾的还是在节拍上，目前公开的参数上写的只有150ppm，也就是只有0.4s，这是让我很意外的，TP80官方标称的速度是200ppm，也就是0.3s的节拍，但是从TP80放出视频来看，我觉得TP80远不止这么快，应该是可以达到0.2s以下的。当年高速分拣小瓶子的DEMO至今无人能敌。

不过，就如同勃肯特一样，两家都是DELTA的专家，都有对“快”的极致追求，都想进军SCARA，而且阿童木这款产品也还未发布，说不定到时会有惊喜也未可知。

这里要提到一件非常有意思的事，勃肯特是先做了串联SCARA然后做并联SCARA，而阿童木刚好相反是先做了并联SCARA然后又转向串联SCARA，路线不同，但深层的想法又是如此相似，让人期待。

最后的插曲

最后要给大家看的是几个小视频，除了大厂在开辟高速SCARA赛道，小厂也在寻找突破，虽然可能名不见经转，也不会对大厂造成威胁，但是对于SCARA的追求同样值得尊敬，比如视频中一位朋友做的样机，节拍已经做到了0.21s！

处下技术洪流之中，若不激流勇进，最终只能随波逐流，甚至石沉大海！这趟高速列车，你买票了吗？

注释：本文为作者投稿，内容系作者独立观点，不代表高工机器人立场