EPSON机器人如何与视觉上位机实现TCP通信

前言

开发中经常会有通信，今天跟大家分享一下，机器人如何与视觉上位机实现TCP通信。

连接机器人

这里使用的机器人是EPSON T3系列的一款Scara机器人。

机器人的软件使用的是EPSON R V7.4.5版本，如果大家需要该软件，+V：thingerzj

首先需要建立与机器人之间的连接，一般与机器人之间连接有两种方式，一种是串口，一个是口，这里采用的是以太网接口。

SPEL+命令

EPSON机器人编程使用的是SPEL+语言，需要参考SPEL+的相关命令进行编程。

这里罗列几个EPSON以太网编程的关键命令。

1、SetNet命令

参数列表：

通信端口编号：指定要设置参数的 TCP/IP 的端口编号。范围为 201～216。

主机地址：指定主机的 IP 地址。

TCP/IP 端口编号：指定 TCP/IP 端口编号。

终止符：指定 CR、LF、CRLF 中某个行末字符。

流控制：是指软件流控制，默认为NONE。

超时时间：以秒指定收发的最长时间。指定0时，超时则变为无限。

通信协议：指定通信的协议（TCP/UDP）类型。

使用示例：

SetNet #201, "192.168.0.1", 2001, CRLF, NONE, 0

2、OpenNet命令

格式：

OpenNet #端口编号 As Client/Server

参数列表：

端口编号：指定要打开的 TCP/IP 端口编号的整数值。端口编号的范围为 201～216。

使用示例：

Funcon tcpip
String data$
OpenNet #201 As Client
WtNet #201
Input #201, data$
Print "received '", data$, "' from host 1"
Fend

3、ChkNet命令

格式：

ChkNet (通信端口编号)

参数列表：

通信端口编号：指定 TCP/IP 端口编号（201～216）。

返回值

返回接收字符数（整数值）。

如果不存在接收数据，以下负值返回端口状态。

-1 端口已打开，但是未确立通信

-2 其他任务正在使用端口

-3 未打开端口

使用示例

Integer numChars
numChars = ChkNet(201)

4、Line Input命令

格式：

Line Input #端口编号, 字符串变量名$

参数列表：

端口编号：表示文件、通信端口、数据库或装置的ID编号。

字符串变量名$：指定字符串变量名。

EPSON编程

1、TCP子函数

'定义接收和输出变量
Global String ReceiveData$, SendData$

Function ASTCPClient
 '设置IP地址、端口号、结束符等
    SetNet #201, "192.168.1.100", 2000, CRLF, NONE, 0
    '机器人作为客户端，打开端口
 OpenNet #201 As Client
 '等待连接
 WaitNet #201
 '连接成功显示
 Print "TCP ConnectOK....."
 
 Do
  '断线重连
  If ChkNet(201) = -3 Then '检查端口状态(>0 时为缓冲字符数量.<0 为异常状态)  
   CloseNet #201 '关闭端口再重连
   Wait 0.2
   OpenNet #201 As Client '打开客户端
   WaitNet #201 '等待连接      
  EndIf
  '接收上位机数据
  If ChkNet(201) > 0 Then
   Line Input #201, ReceiveData$
      Print "【" + Da$ + " " + TIme$ + "】" + "接收到上位机的数据：" + ReceiveData$
       
  EndIf
  '发送数据
  If SendData$ <> "" Then
   Print #201, SendData$
    Print "【" + Date$ + " " + TIme$ + "】" + "发送给上位机：" + SendData$
   SendData$ = ""
  EndIf
 Loop
 
Fend

2、主函数调用

FuncTIon main
 '多线程执行
 Xqt ASTCPClient
Fend

通信测试

1、先用网络调试助手开一个TCPServer，IP地址是192.168.1.100，这里大家根据自己的电脑IP来设置，端口号为2000。

2、EPSON机器人选择菜单栏中的运行，会直接将程序到机器人中。

3、下载完成后，点击开始，即可实现通信。

4、可以通过网络调试助手给机器人发指令。

　　审核编辑：汤梓红