福禄克万用表助力北理工节能车

　　2016年是机器人行业飞速发展的一年，从猴年央视春节晚会上的机器人舞蹈到现在遍地开花的各大机器人操作系统、控制系统企业，从全国各地的机器人大会、机器人论坛到机器人与互联网运营、等新兴技术的结合，机器人早已经不是我们传统意义上重复性重体力劳动的人工替代品，而是越发智能与常见。越来越多的机器人进入寻常企业，而对于这些企业来讲，机器人控制系统的性能如何，是他们关注的重点。 　　就目前来讲，业界尚没有专门针对工业机器人控制系统的性能标准，在机器人行业，提到性能规范，一般是针对整机而言。评价工业机器人整机性能的指标有很多，基于不同的的设计目的以及用途，其整机搭配、结构设计以及参数调整也有所差异，控制系统只是其中的一个环节，（伺服）

一、仪器型号 SR830锁相放大器 二、故障现象 仪器可以正常开机但是无法测量数据 三、检测过程 根据客户描述仪器可以正常开机，首先通电开机，可以正常进入测试界面，开始进行数据测试发现测试异常。接下来就开始拆机逐步排查仪器故障点： 经检测发现仪器内部被维修过，控制板损坏严重可能是由于接入大电流导致仪器被击穿，仪器控制板模拟单元损坏。 四、维修过程 更换控制板模拟单元组件，整机调整检测仪器。 五、维修结果 仪器开机正常，完成修复。

摘要：一个高质量的开关电源效率高达95%，而开关电源的损耗大部分来自开关器件（MOSFET和二极管），所以正确的测量开关器件的损耗，对于效率分析是非常关键的。那我们该如何准确测量开关损耗呢？ 一、开关损耗 由于开关管是非理想型器件，其工作过程可划分为四种状态，如图1所示。“导通状态”表示开关管处于导通状态；“关闭状态”表示开关管处于关闭状态；“导通过程”是指开关管从关闭转换成导通状态；“关闭过程”指开关管从导通转换成关闭状态。一般来说，主要的能量损耗体现在“导通过程”和“关闭过程”，小部分能量体现在“导通状态”，而“关闭状态”的损耗很小几乎为0，可以忽略不计。 图1 开关管四种状态划分 实际的测量波形

　　首先，我们平时所说的电源纹波到底是什么呢？它等同于电源噪声吗？事实上，电源纹波不同于电源噪声，它是出现在输出端子间的一种与输入频率、开关频率同步的成分，是叠加在稳定直流信号上的交流干扰信号。而噪声是出现在输出端子间的纹波以外的一种高频成分。 　　图1 电源纹波与电源噪声 　　明白了电源纹波是什么的问题后，我们来看下如何用ZDS2022示波器对电源纹波进行正确测量。 　　如何正确测量电源纹波 　　正确地测量电源纹波，合适的设置是关键。为了减小示波器本身的噪声影响，测量电源纹波时，应尽可能地使用示波器最灵敏的量程档。但是示波器在最灵敏档位下通常不具有足够的偏置范围可以把被测直流电压拉到示波器屏幕中心范围进行测试，因此通常需

当代，由于各类传感器输出的信号多为微弱的电压信号，而测量仪器需要将这些微弱的电压信号经放大器放大后接入A/D转换器供计算机处理。因此该仪器中微弱信号放大器的精度、稳定度的高低直接关系到仪器性能的好坏。而笔者所设计的电路是对极微弱的交流电压进行放大，系统要求将0—50μV的极微弱交流信号放大到0—2.5V，供24位A/D转换器使用。因此对该放大电路的稳定性、线形等指标要求很高。在所设计的放大电路中，采用了INA118高精度、低噪声仪表放大器，在电路的各个功能模块中，分别采用了虚地、分级滤波等各种去除噪声的措施。使电路的各项性能指标都达到要求。

测量误差表示方法：绝对误差、相对误差。 1.绝对误差 定义式：δx＝测量值x–真值a0，实际上计算式：δx=x–实际值a 其中，δx正负号表示：x偏离a的方向，即偏大或偏小； δx大小表示：x偏离a的程度。 例1一个被测电压，其真值u0为100v，用一只电压表测量，其指示值u 为101v. 则绝对误差 △u=u-u0=101-100=1v 修正值（校正值）：与绝对误差的绝对值大小相等，但符号相反的量值称为修正值，用c表示。修正值 ：c=–δx=a–x→ a=c+δx，c常在用高级标准仪器对测量仪器校准时给出，给出的方式为数值、一条曲线、一张表格。 虽然绝对误差可以说明测量结果偏离实际值的情况，但不能确切反映测量结果偏离实际值的

想测量漏电，首先要弄清楚什么是漏电，发电厂那边输出的是三相交流电，中性点是直接接地的，零线和地线直接短接到一个点上，和大地是等电位的。这条中性线分出两条线，一条是零线，用来参与工作的；而另外一条是地线，是保护用的，在三相不平衡的时候，零线会有电流流过，回到发电厂的中性点，形成回路，而地线是不应该会有电流的。相线（火线）之间，相线和零线之间，相线和地线之间，理论上要完全绝缘的，这样有多少电流从相线流出去，要有多少相电流从零线流回到中性点，一一对应的。如果因为绝缘层击穿了，或者绝缘层电阻变小了，相线的电流，有一部分流入地线，通过大地回到了发电厂的中性点，流过相线的电流矢量和比流过零线的电流多了，这种情况就叫漏电了。 这是

由于要测量的电流非常弱，所以用光电倍增管测量光的应用工作通常需要使用皮安计。 　　光电倍增管（PMT）是一种把光变成电流的装置。光电倍增管有一个对光敏感的阴极，它发射的电子数目与撞击到其上面的光子数量成正比。这些电子被加速运行后撞击到下一级，并引起3到6个二次电子的发射。根据管子型号的不同，这个过程继续进行6至14级（称为倍增管电极(dynode)）。通常可以达到100万倍或者更高的总增益。 　　 详细工作情况 　　使每个连续的光电倍增管电极的电压都比它前面一个电极的电压更高，这样电子就得到加速。做到这一点最容易的方法是给整个光电倍增管的两端加上一个电压，然后从一个分压器的各个抽头取得供给各个倍增管电极的电压，如图4-