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高级编程

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  • 聊聊KUKA机器人高级编程:中断

    　　INTERRUPT … DECL … WHEN … DO … ：声明中断 　　对于定义的事件，例如输入，控制中断当前程序并处理定义的子程序。事件和子程序用INTERRUPT…DECL，WHEN O定义。子程序完成后，中断的程序将在中断点继续。异常：RESUME。由中断调用的子程序称为中断程序。 　　运行动作不中断运行和准备好的运动通常不会被中断打断。与中...

  • KUKA机器人高级编程中的"CHANNEL"的应用

    “CHANNEL”语句被用于声明输入和输出的名。 不需要对CHANNEL语句进行。它已经为文件$CUSTOM.DAT中的所有外部模块预定义。不过，为了便于理解，这里对该语句进行了解释。 控制器包含两类界面： 简单程序界面-- signals 逻辑界面-- channels . 所有界面用符号名表示地址...

  • KUKA机器人高级编程之DEFDAT...ENDDAT

    DEFDAT...ENDDAT数据列表声明。 除预先确定的数据列表外，你自己可以定义更多的数据列表。程序列表被特定的程序和 高级的声明所使用。变量值可以存储在在被声明的数据列表中。数据列表作为独立的ENDDAT语句总是在任何数据列表的最后程序段。 Data_List_ Name...

  • KUKA高级编程-坐标系-移动轨迹简析

    坐标系 以插补周期速率 (12 ms) 进行坐标变换 笛卡尔坐标系 具有与基础相关的插值的运动序列 带有刀具相关插补的运动序列 轴运动 - PTP 运动类型概述 KUKA 运动类型（插补类型） PTP:轴的运动,两点之间的最快运动。控制器计算所需的角度差。...

  • KUKA机器人高级编程CWRITE的用法V3.1

    CWRI CWRITE 将数据写入打开的串行接口或加载的 LD_EXT_OBJ 类型的外部模块。在加载的 LD_EXT_FCT 类型的外部模块中，CWRITE 调用一个函数。 CWRITE 将命令写入命令通道。 CWRITE 触发提前运行停止。 CWRITE ( Handle or $CMD, State, Mode,...

  • KUKA机器人高级编程SWRITE的用法案例

      SWRI SWRITE 具有与 CWRITE 类似的功能和语法。但是，与 CWRITE 不同的是，SWRITE 不会将数据写入通道，而是写入 CHAR 数组。 SWRITE 可以与 CWRITE 结合在程序中。好处： l CWRITE 可以限制为将数据写入通道。SWRITE 可以执行更复杂的格式化任务。这使得程序更加灵活。...

  • KEIL C51单片机高级编程语言应用编程和实践对外部变量和外部函数的共用说明

    ...

  • 单片机的高级语言编程FranklinC51简介

    一、变量的定义和变量的空间 对8位单片机，直接支持的变量的类型只有无符号字符和位。注意两个原则： 其一、总是使用尽可能最小的数据类型； 对8位机，显然对“char”类型的对象的操作比对“int”或“long”类型的对象方便得多。C51编译器直接支持所有字符操作。例如：两个“char”类型对象相乘与“MUL AB”8051指令相符合。如果用“int”型完成同样运算，则需要调...

  • Keil C51使用教程---高级编程（四）

    本章讨论以下内容： ●绝对地址访问 ●C与汇编的接口 ●C51软件包中的通用文件 ●段名转换与程序优化 第一节 绝对地址访问 C51提供了三种访问绝对地址的方法： 1. 绝对宏： 在程序中，用“＃include”即可使用其中定义的宏来访问绝对地址，包括： CBYTE、XBYTE、PWORD、DBYTE、CWORD、XWORD、PBYTE、DWO...

  • Keil C51高级编程

    l 绝对地址访问 l C与汇编的接口 l C51软件包中的通用文件 l 段名转换与程序优化 第一节 绝对地址访问 C51提供了三种访问绝对地址的方法： 绝对宏： 在程序中，用“＃include absacc.h ”即可使用其中定义的宏来访问绝对地址，包括： CBYTE、XBYTE、PWORD、DBYTE、CWORD、XWORD、PBYTE、D...

  • C51编译器－高级编程技巧(1)-定制文件

    Customization Files定制文件 C51编译器包括几个你可以修改的源文件，用于适应特定的硬件平台。这些文件包括：起始运行的代码(STARTUP.A51)，初始化静态变量的代码(INIT.A51)，处理低速I/O的代码(GETKEY.C and PUTCHAR.C)。存储器分配时库的源代码也包含文件CALLOC.C, FREE.C, INIT_MEM.C, MALLO...

  • C51编译器－高级编程技巧(2)-程序段命名约定

    Segment Naming Conventions程序段命名约定 Cx51编译器生成的目标（程序代码，程序数据和常量数据）都以程序段的形式存放，段是代码和数据的单元。一个段可能是可重定位的，也可能地址是绝对的。每一个可重定位的段都有一个类型和一个名字。 段名包括：module_name。module_name是声明这个段的源文件的名字（不包含驱动器名，路径和扩展名）。为了能适...

  • C51编译器-高级编程技巧(3)-C语言与汇编的接口

    C程序与汇编的接口 Cx51程序可以方便地与8051汇编程序接口。A51汇编器是一个以OMF-51格式发射对象模块的8051宏汇编器。通过观察一些编程规则，你可以在C程序中调用汇编程序，反之亦然。在汇编模块中声明的公有变量在C程序中也可以使用。 在C程序中调用汇编程序有几个方面的原因。一是可以使用已有的汇编程序，二是在希望运行速度快的地方使用，三是在希望直接用汇编操作SFR或...

  • C51编译器-高级编程技巧(4)-寄存器的应用

    Register Usage寄存器应用 汇编程序可以在改变当前寄存器组中所有寄存器和ACC，B，DPTR以及PSW中的内容。当在汇编程序中调用C函数时，要注意这些寄存器都有可能被C函数改变。 Overlaying Segments段覆盖 如果程序在连接和定位过程中执行了覆盖过程，那么每个汇编子程序都有一个独一无二的程序段是非常重要的。这对于在段覆盖过程中，根据各个不同的段的计...

  • C51编译器-高级编程技巧(5)-数据存储格式

    Data Storage Formats数据存储格式 这一部说明可用的数据类型的存储格式。Cx51提供了几种数据存储格式如下： Data Type Bits Bytes Value Range bit 1 0 to 1 signed char 8 1 -128 to +127 unsigned char...

  • C51编译器-高级编程技巧(6)-绝对存储器访问

    Accessing Absolute Memory Locations 绝对存储器访问 C编程语言并不支持明确地提定一个静态或全部变量的存储位置。有三种方法可以明确地参考存储器位置： （1）绝对存储器访问宏 （2）连接器位置控制 （3）关键字_at_ Absolute Memory Access Macros 可以使用作为Cx51库一部分的绝对存储器访问宏。使用以下宏...

  • 进军编程高级阶段--NO1

    进军高级阶段 1． 多学习计算机专业的知识，比如数据结构等。这些是你解决问题的基础知识，你把这些知识应用得越好，就会发现越容易找到解决问题的方法，这就是为什么一个学计算机专业的人编的程序和一个非计算机专业的人编的程序有差异的原因。也是一个菜鸟进军到高手所要配备的知识。如果我们把编程分为宏观编程和微观编程，那么微观编程就是写具体的代码，比如控制某某器件的语句；而宏观编程就是如何对...

  • 实用C51编程的高级技巧(C51编程)

    实用C51编程的高级技巧(C51编程) 一. C51热启动代码的编制 void main() { char data *HotPoint=(char *)0x7f; if((*HotPoint==0xaa)&&(*(--HotPoint)==0xaa)) { } else {...

  • 单片机的高级语言编程FranklinC51简介

    一、变量的定义原则： 其一、总是使用尽可能最小的数据类型； 对8位机，显然对 char 类型的对象的操作比对 int 或 long 类型的对象方便得多。C51编译器直接支持所有字符操作。例如：两个 char 类型对象相乘与 MUL AB 8051指令相符合。如果用 int 型完成同样运算，则需要调用库函数。 其二、只要有可能，使用 unsigned 数据类型。 8051系列单片机...

  • KeilC51高级编程

    第一节 绝对地址访问 C51提供了三种访问绝对地址的方法： 1. 绝对宏： 在程序中,用“＃include absacc.h ”即可使用其中定义的宏来访问绝对地址,包括： CBYTE、XBYTE、PWORD、DBYTE、CWORD、XWORD、PBYTE、DWORD 具体使用可看一看absacc.h便知 例如： rval=CBYTE ;指向程序存贮器的0002h地址 rv...

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