FreeRTOS移植到STM32F103

1.创建工程

2.将FreeRTOS源码，拷贝到工程目录

3.删除其它架构和编译器的代码

查看portable文件夹发现

MemMang为内存管理相关文件需要保留

Commom里面有个mpu相关代码，我们不使用mpu，可以删除

我们的开发环境是keil，打开keil文件夹，提示我们参照RVDS，因此保留RVDS，其它删除

打开RVDS文件夹

STM32F103的内核为CORTEX-M3，删除其它架构相关文件

4.将FreeRTOS文件添加进工程

添加好之后，编译出现错误，缺少FreeRTOSConfig.h文件

5.添加配置文件

从FreeRTOS的demo程序中，将FreeRTOSConfig.h文件拷贝过来

重新编译，无错误无警告

6.修改异常向量入口

我们知道SVC用于产生系统函数的调用请求，需要立即得到响应。SysTick用于产生系统节拍。PendSV用于悬起延迟处理。

在FreeRTOS的port.c中定义了这个三个异常的处理入口，分别为vPortSVCHandler、xPortSysTickHandler、xPortPendSVHandler。

在stm32f10x_it.c中也定义了这个三个异常的处理入口，分别为SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler。

因此，我们需要将异常处理入口指向由原来的SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler改变为vPortSVCHandler、xPortSysTickHandler、xPortPendSVHandler。

注释掉原来的异常处理入口函数

在FreeRTOSConfig.h中重新定义异常处理入口函数

7.测试移植是否成功，创建rcc.h、rcc.c、nvic.h、nvic.c、freertos.c五个文件。

/**

***********************************

* 文件名:rcc.h

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: 配置时钟源

***********************************

*/

#ifndef __RCC_H_

#define __RCC_H_

/* 功能: RCC时钟配置

参数: 无

   返回值:无

 */

void rcc_config(void);

#endif

/**

***********************************

* 文件名: rcc.c

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: 配置时钟源

***********************************

*/

#include "stm32f10x.h"

#include "stm32f10x_flash.h"

#include "rcc.h"

/* 功能: RCC时钟配置

参数: 无

   返回值:无

 */

void rcc_config(void)

{ 

ErrorStatus HSEStartUpStatus;

/* RCC寄存器设置为默认配置 */

RCC_DeInit();

/* 打开外部高速时钟 */

RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

/* 等待外部高速时钟稳定 */

HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

if(HSEStartUpStatus == SUCCESS) 

{ 

/* 设置HCLK = SYSCLK */

RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);

/* 设置PCLK2 = HCLK */

RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

/* 设置PCLK1 = HCLK / 2 */

RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

/* 设置FLASH代码延时 */

FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);

/* 使能预取址缓存 */

FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

/* 设置PLL时钟源为HSE倍频9 72MHz */

RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

/* 使能PLL */

RCC_PLLCmd(ENABLE);

/* 等待PLL稳定 */

while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);

/* 设置PLL为系统时钟源 */

RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

/* 等待系统时钟源切换到PLL */

while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);

/* 设置系统节拍器时钟源为FCLK */

SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);

}

}

/**

***********************************

* 文件名: nvic.h

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: 设置中断控制器

***********************************

*/

#ifndef __NVIC_H_

#define __NVIC_H_

/* 功能: 中断嵌套控制器配置

   参数: 无

   返回值:无

 */

void nvic_config(void);

#endif

/**

***********************************

* 文件名: nvic.c

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: 设置中断控制器

***********************************

*/

#include "stm32f10x.h"

#include "nvic.h"

/* 功能: 中断嵌套控制器配置

   参数: 无

   返回值:无

 */

void nvic_config(void)

{

/* 选择中断分组4 */

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

}

/**

***********************************

* 文件名: main.c

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: 主文件

***********************************

*/

#include "stm32f10x.h"

#include "rcc.h"

#include "nvic.h"

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

/* 硬件初始化 */

static void prvSetupHardware(void);

/* freertos初始化 */

void freertos_init(void);

/* 主函数 */

int main(void)

{

/* 硬件初始化 */

prvSetupHardware();

/* freertos初始化 */

freertos_init();

/* 启动调度器 */

vTaskStartScheduler();

}

/* 硬件初始化 */

static void prvSetupHardware(void)

{

/* 时钟配置 */

rcc_config();

/* 中断嵌套控制器配置 */

nvic_config();

}

/**

***********************************

* 文件名: freertos.c

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2019-2-25

* 描述: 系统对象创建

***********************************

*/

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

/* 测试任务1 */

void test1Task(void *argument);

/* 测试任务2 */

void test2Task(void *argument);

/* 功能: freertos初始化

参数: 无

   返回值:无

 */

void freertos_init(void)

{

/* 创建测试任务1 */

xTaskCreate(test1Task, "test1", 128, NULL, 3, NULL );

/* 创建测试任务2 */

xTaskCreate(test2Task, "test2", 128, NULL, 3, NULL );

}

/* 功能: 测试任务1

参数: 创建时传入

   返回值:无

 */

void test1Task(void *argument)

{

/* 主循环 */

  for(;;)

  {

/* 延时1秒 */

    vTaskDelay(1000);

  }

}

/* 功能: 测试任务2

参数: 创建时传入

   返回值:无

 */

void test2Task(void *argument)

{

/* 主循环 */

  for(;;)

  {

/* 延时1秒 */

    vTaskDelay(1000);

  }

}

使用j-link调试，在任务1和任务2中分别打上断点，系统调度正常

移植成功。