51单片机实现三相六拍的步进电机控制

单片机源程序如下

#include      

#define uchar unsigned char

#define uint  unsigned int

uint speed = 100;                                                //初始转速

uint max = 200;                                                        //最慢转速

uint min = 20;                                                        //最快转速

sbit swich = P2^0;                                           //总开关

sbit dir = P2^1;                                        //电机旋转方向

sbit le1=P2^6;

sbit le2=P2^7;

sbit speedadd=P3^2;

sbit speedsub=P3^3;                                   

unsigned char uca_MotorStep[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0C,0x08,0x09};    //励磁电流数组。

uchar leddata[]={ 

                0x3F,  //"0"

                0x06,  //"1"

                0x5B,  //"2"

                0x4F,  //"3"

                0x66,  //"4"

                0x6D,  //"5"

                0x7D,  //"6"

                0x07,  //"7"

                0x7F,  //"8"

                0x6F,  //"9"

                0x40,  //"-"

                0x00,  //熄灭

                         };

void delay1ms(void)   //误差 0us

{

    unsigned char a,b,c;

    for(c=1;c>0;c--)

        for(b=142;b>0;b--)

            for(a=2;a>0;a--);

}

void delay(uint x )                          //多功能毫秒延时

{

    uint i;

        for(i=0;i        {

          delay1ms();

        }

}

void display(void)

{        

  if(swich==1)

  {

                   P0=        leddata[11];

                delay(1);

                le2=1;

                le1=1;

                delay(1);

                le2=0;                

                le1=0;

  }        

  else

  {

  if(dir==1)

                {

                P0=        leddata[11];

                delay(1);

                le2=1;

                delay(1);

                le2=0;

                }

        else

            {

                P0 =leddata[10];

                delay(1);

                le2=1;

                delay(1);

                le2=0;

                }  

        P0=leddata[9-(speed-20)/20];

        delay(30);

        le1=1;

        delay(5);

        le1=0;

}        

}

void Init_INT0()

{

EX0=1;    //开启外部中断 0

IT0=1;          //设置成低电平触发，1为下降沿触发

EX1=1;    //开启外部中断 1

IT1=1;          //设置成低电平触发，1为下降沿触发

EA=1;   //开启总中断

}

void Interrupt0_handler() interrupt 0

{

    EA=0;   //首先关闭总中断，以消除按键出现的抖动所产生的干扰

    delay(20); //同样是为了消除抖动而产生新的中断

    if(speed>min)

       {speed=speed-20;}        //限制最快转速

        else

                {speed=min;}

        while(speedadd==0);

    EA=1;            //恢复中断

}

void Interrupt1_handler() interrupt 2

{

    EA=0;   //首先关闭总中断，以消除按键出现的抖动所产生的干扰

    delay(20); //同样是为了消除抖动而产生新的中断

    if(speed       {speed=speed+20;}

        else

                {speed=max;}         //限制最慢转速

        while(speedsub==0);

    EA=1;            //恢复中断

}

void main()

{

int i;                                   //初始化

dir=1;

le1=0;

le2=0;

start:

if(swich==0)

     {Init_INT0();}                  //总开关开启，初始化中断，开始转动

   else

         {display(); goto start;        }

        if(dir==1)

  seq:

        { 

          while(1)

          {         

             display();

                 for (i=0; i<8; i++)    

                {

                  P1 = uca_MotorStep[i];         //取数据

                  delay(speed);            //调节转速

                }

                 if(dir==0)                                                         //是否换向

                    {

                        delay(5);                                                 //        换向延时

                        goto oppo;                                                 //换向

                        }

                if(swich==1)                                                 //总开关运行中关闭

                   goto start;                                                 //等待开启

          } 

        }

        else

        oppo:

……………………