单片机异常复位后如何保存变量数据-电子工程世界

接着上篇，先解释一下为什么会出现“共振”现象，如下图：

假如A1的占空比为25%，B2的占空比为10%，C2的占空比也为10%，我一开始想象的A1和B1之间的信号强度应该是：

25% x 10% = 2.5%

但是实际远不是这么回事，假如B2的高电平时间范围正好都落在了A1的高电平时间范围中，那么A1到B2的信号的实际占空比就是B2信号的占空比10%。但是如果 B2的高电平时间范围没有完全都落在了A1的高电平时间范围中或者完全没有落在A1的高电平时间范围中的话，A1到B2的有效信号宽度是A1和B2的信号中高电平重叠部分的宽度。比如C2的信号，高电平信号完全落在了A1信号高电平的外部，也就是A1到C2之间根本没有重叠的部分，不会有电流产生，即使A1和C2的占空都比大于0。

为了解决这个问题，我的做法是将所有PWM通道初始化之后先不要使能定时器，而是在初始化完所有定时器之后再统一进行定时器的使能，这样几个定时器的使能时间差在几个us的级别，甚至更小（CPU为48MHz主频，执行这几条指令耗时很低，而且将全局中断关闭，防止有中断打断该过程），而PWM信号的频率一般是20KHz，周期为50us，这样可以让PWM信号的初相尽可能一样，这样就能让PWM信号的重叠区域最大，示例程序如下：

......

TIM1_PWM_Init(255 - 1,10); //48MHz / 10 / 255 = 18.8KHz

TIM3_PWM_Init(255 - 1,10);

TIM14_PWM_Init(255 - 1,10);

......

__disable_irq(); //关闭全局中断

int tmp1,tmp2,tmp3;

tmp1 = TIM1->CR1 | TIM_CR1_CEN;

tmp2 = TIM3->CR1 | TIM_CR1_CEN;

tmp3 = TIM14->CR1 | TIM_CR1_CEN;

TIM1->CR1 = tmp1;

TIM3->CR1 = tmp2;

TIM14->CR1 = tmp3;

__enable_irq(); //打开全局中断

测试一下A1、B1、C1的波形相位问题：

可以看出来A1和B1的相位差0.25u（因为我的逻辑分析仪的采样率是4MHz，最小分辨率0.25us，所以实际的大小可能是小于0.25us的），已经很小了，但是B1和C1没有相位差，因为B1和C1都是TIM3输出的PWM，肯定没有误差。可以猜测B1和C2差不多也误差0.25us以下，属于可接受范围了，可以使用PWM信号来控制电流大小。实在是缺示波器。

下面为了使得PWM信号派上用场，这里对三相波形的细分。三相驱动信号原图为：

我们将电流的瞬变改成渐变，如下图的紫色、蓝色、绿色三根：

为了提高驱动电流，将t0到t5这6个阶段拆分成t0_1、t0_2、t1_1、t1_2、t2_1、t2_2、t3_1、t3_2、t4_1、t4_2、t5_1、t5_2这12个阶段，每一个单独的阶段中只有一相信号处于渐变状态，其余两相处于满状态（占空比100%），这样就提高了总的电流和扭矩。下图为扩展后的波形图（PS零水平，手绘）：

12个阶段的A、B、C相的状态表也在上图中写出来了，根据这个状态表写每个阶段的程序即可：

void t0_1(void)

{

// printf("A:0->1 B:-1 C:1rn");

*A1 = 0;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = MAX_PWM;

*C1 = MAX_PWM;

*C2 = 0;

int i;

for(i=0;i<=MAX_PWM;i++)

{

*A1 = i;

delay_us(INTERVAL);

}

void t0_2(void)

{

// printf("A:1 B:-1 C:1->0rn");

*A1 = MAX_PWM;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = MAX_PWM;

*C1 = MAX_PWM;

*C2 = 0;

int i;

for(i=0;i<=MAX_PWM;i++)

{

*C1 = MAX_PWM - i;

delay_us(INTERVAL);

}

void t1_1(void)

{

// printf("A:1 B:-1 C:0->-1rn");

*A1 = MAX_PWM;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = MAX_PWM;

*C1 = 0;

*C2 = 0;

int i;

for(i=0;i<=MAX_PWM;i++)

{

*C2 = i;

delay_us(INTERVAL);

}

void t1_2(void)

{

// printf("A:1 B:-1->0 C:-1rn");

*A1 = MAX_PWM;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = MAX_PWM;

*C1 = 0;

*C2 = MAX_PWM;

int i;

for(i=0;i<=MAX_PWM;i++)

{

*B2 = MAX_PWM - i;

delay_us(INTERVAL);

}

void t2_1(void)

{

// printf("A:1 B:0->1 C:-1rn");

*A1 = MAX_PWM;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = MAX_PWM;

int i;

for(i=0;i<=MAX_PWM;i++)

{

*B1 = i;

delay_us(INTERVAL);

}

void t2_2(void)

{

// printf("A:1->0 B:1 C:-1rn");

*A1 = MAX_PWM;

*A2 = 0;

*B1 = MAX_PWM;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = MAX_PWM;

int i;

for(i=0;i<=MAX_PWM;i++)

{

*A1 = MAX_PWM - i;

delay_us(INTERVAL);

}

void t3_1(void)

{

// printf("A:0->-1 B:1 C:-1rn");

*A1 = 0;

*A2 = 0;

*B1 = MAX_PWM;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = MAX_PWM;

int i;

for(i=0;i<=MAX_PWM;i++)

{

*A2 = i;

delay_us(INTERVAL);

}

void t3_2(void)

{

// printf("A:-1 B:1 C:-1->0rn");

*A1 = 0;

*A2 = MAX_PWM;

*B1 = MAX_PWM;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = MAX_PWM;

int i;

for(i=0;i<=MAX_PWM;i++)

{

*C2 = MAX_PWM - i;

delay_us(INTERVAL);

}

void t4_1(void)

{

// printf("A:-1 B:1 C:0->1rn");

*A1 = 0;

*A2 = MAX_PWM;

*B1 = MAX_PWM;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = 0;

int i;

for(i=0;i<=MAX_PWM;i++)

{

*C1 = i;

delay_us(INTERVAL);

}

void t4_2(void)

{

// printf("A:-1 B:1->0 C:1rn");

*A1 = 0;

*A2 = MAX_PWM;

*B1 = MAX_PWM;

*B2 = 0;

*C1 = MAX_PWM;

*C2 = 0;

int i;

for(i=0;i<=MAX_PWM;i++)

{

*B1 = MAX_PWM - i;

delay_us(INTERVAL);

}

void t5_1(void)

{

// printf("A:-1 B:0->-1 C:1rn");

*A1 = 0;

*A2 = MAX_PWM;

*B1 = 0;

*B2 = 0;

*C1 = MAX_PWM;

*C2 = 0;

int i;

for(i=0;i<=MAX_PWM;i++)

{

*B2 = i;

delay_us(INTERVAL);

}

void t5_2(void)

{

// printf("A:-1->0 B:-1 C:1rn");

*A1 = 0;

*A2 = MAX_PWM;

*B1 = 0;

*B2 = MAX_PWM;

*C1 = MAX_PWM;

*C2 = 0;

int i;

for(i=0;i<=MAX_PWM;i++)

{

*A2 = MAX_PWM - i;

delay_us(INTERVAL);

}

10.

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主程序按顺序调用这12个函数：

登录后复制

//设置所有桥臂为无输出。注意IO_X1和IO_X2信号不可以同时为高，

//否则会导致桥臂短路，容易烧坏MOS管，同时在程序中最好先将为0的

//信号先设置为0，然后再设置不为0的信号，这样可以避免短路。

*A1 = 0;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = 0;

#define INTERVAL 10 //PWM上升下降间隔时间

#define MAX_PWM 255

//处于t5状态，并维持一段时间，保证可靠处于t5状态

printf("Readyrn");

{ //t5:CB

printf("t5:CBrn");

*A1 = 0;

*A2 = 0;

*C1 = MAX_PWM;

*C2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = MAX_PWM;

}

delay_ms(200);

while(1)

{

t0_1();// printf("0_1rn"); delay_ms(2000);

t0_2();// printf("0_2rn"); delay_ms(2000);

t1_1();// printf("1_1rn"); delay_ms(2000);

t1_2();// printf("1_2rn"); delay_ms(2000);

t2_1();// printf("2_1rn"); delay_ms(2000);

t2_2();// printf("2_2rn"); delay_ms(2000);

t3_1();// printf("3_1rn"); delay_ms(2000);

t3_2();// printf("3_2rn"); delay_ms(2000);

t4_1();// printf("4_1rn"); delay_ms(2000);

t4_2();// printf("4_2rn"); delay_ms(2000);

t5_1();// printf("5_1rn"); delay_ms(2000);

t5_2();// printf("5_2rn"); delay_ms(2000);

}

主程序按顺序调用这12个函数：

//设置所有桥臂为无输出。注意IO_X1和IO_X2信号不可以同时为高，

//否则会导致桥臂短路，容易烧坏MOS管，同时在程序中最好先将为0的

//信号先设置为0，然后再设置不为0的信号，这样可以避免短路。

*A1 = 0;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = 0;

#define INTERVAL 10 //PWM上升下降间隔时间

#define MAX_PWM 255

//处于t5状态，并维持一段时间，保证可靠处于t5状态

printf("Readyrn");

{ //t5:CB

printf("t5:CBrn");

*A1 = 0;

*A2 = 0;

*C1 = MAX_PWM;

*C2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = MAX_PWM;

}

delay_ms(200);

while(1)

{

t0_1();// printf("0_1rn"); delay_ms(2000);

t0_2();// printf("0_2rn"); delay_ms(2000);

t1_1();// printf("1_1rn"); delay_ms(2000);

t1_2();// printf("1_2rn"); delay_ms(2000);

t2_1();// printf("2_1rn"); delay_ms(2000);

t2_2();// printf("2_2rn"); delay_ms(2000);

t3_1();// printf("3_1rn"); delay_ms(2000);

t3_2();// printf("3_2rn"); delay_ms(2000);

t4_1();// printf("4_1rn"); delay_ms(2000);

t4_2();// printf("4_2rn"); delay_ms(2000);

t5_1();// printf("5_1rn"); delay_ms(2000);

t5_2();// printf("5_2rn"); delay_ms(2000);

}

这里的INTERVAL是上升延时，和上篇文章中的不是一个含义。调整INTERVAL的大小可以改变转速，程序运行的不错，电机比之前运行丝滑很多，和某巧克力一样。

程序可以停在12个阶段中的任意一个阶段中的任意一个状态，所以可以实现和步进电机一样的步进控制，调大INTERVAL到1000以以上就能看出电机慢慢的转动的现象了，但是不如步进电机，老是会有“突变”的现象，可能就是无刷电机结构问题导致的，因为无刷电机一开始就没这么用的......

再来改一下程序，如下：

void go_stage(int stage)

{

if(stage == 0)

{

*A1 = 0;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = MAX_PWM;

*C1 = MAX_PWM;

*C2 = 0;

}

else if(stage == 1)

{

*A1 = MAX_PWM;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = MAX_PWM;

*C1 = MAX_PWM;

*C2 = 0;

}

else if(stage == 2)

{

*A1 = MAX_PWM;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = MAX_PWM;

*C1 = 0;

*C2 = 0;

}

else if(stage == 3)

{

*A1 = MAX_PWM;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = MAX_PWM;

*C1 = 0;

*C2 = MAX_PWM;

}

else if(stage == 4)

{

*A1 = MAX_PWM;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = MAX_PWM;

}

else if(stage == 5)

{

*A1 = MAX_PWM;

*A2 = 0;

*B1 = MAX_PWM;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = MAX_PWM;

}

else if(stage == 6)

{

*A1 = 0;

*A2 = 0;

*B1 = MAX_PWM;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = MAX_PWM;

}

else if(stage == 7)

{

*A1 = 0;

*A2 = MAX_PWM;

*B1 = MAX_PWM;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = MAX_PWM;

}

else if(stage == 8)

{

*A1 = 0;

*A2 = MAX_PWM;

*B1 = MAX_PWM;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = 0;

}

else if(stage == 9)

{

*A1 = 0;

*A2 = MAX_PWM;

*B1 = MAX_PWM;

*B2 = 0;

*C1 = MAX_PWM;

*C2 = 0;

}

else if(stage == 10)

{

*A1 = 0;

*A2 = MAX_PWM;

*B1 = 0;

*B2 = 0;

*C1 = MAX_PWM;

*C2 = 0;

}

else if(stage == 11)

{

*A1 = 0;

*A2 = MAX_PWM;

*B1 = 0;

*B2 = MAX_PWM;

*C1 = MAX_PWM;

*C2 = 0;

}

void main(void)

{

......

//设置所有桥臂为无输出。注意IO_X1和IO_X2信号不可以同时为高，

//否则会导致桥臂短路，容易烧坏MOS管，同时在程序中最好先将为0的

//信号先设置为0，然后再设置不为0的信号，这样可以避免短路。

*A1 = 0;

*A2 = 0;

*B1 = 0;

*B2 = 0;

*C1 = 0;

*C2 = 0;

#define INTERVAL 10 //PWM上升下降间隔时间

#define MAX_PWM 255

printf("Readyrn");

stage = 0;

go_stage(stage);

delay_ms(200);

direction = 0; //控制转动方向

stage = 0; //当前阶段

offset = 0; //阶段中偏移

while(1)

{

if(direction == 0) //顺时针

{

offset++;

if(offset == MAX_PWM + 1) //换相

{

offset= 0;

stage++;

if(stage == 12)

stage = 0;

go_stage(stage);

}

else

{

if(offset == 0) //换相

{

offset= 255;

if(stage == 0)

stage = 11;

else

stage--;

go_stage(stage);

}

else

offset--;

}

switch(stage)

{

case 0 :*A1 = offset; break;

case 1 :*C1 = MAX_PWM - offset; break;

case 2 :*C2 = offset; break;

case 3 :*B2 = MAX_PWM - offset; break;

case 4 :*B1 = offset; break;

case 5 :*A1 = MAX_PWM - offset; break;

case 6 :*A2 = offset; break;

case 7 :*C2 = MAX_PWM - offset; break;

case 8 :*C1 = offset; break;

case 9 :*B1 = MAX_PWM - offset; break;

case 10 :*B2 = offset; break;

case 11 :*A2 = MAX_PWM - offset; break;

}

delay_us(INTERVAL);

}

通过调整direction和INTERVAL的值可以修改转动方向和转动速度，改变MAX_PWM可以调整电流大小。抓取一下波形看看6个通道的PWM信号的12个阶段，其中白色的部分是PWM信号：

[1] [2]

关键字：单片机异常复位引用地址：单片机异常复位后如何保存变量数据

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1引言由于常用的微型针式打印机的速度慢，噪声大，无法满足某些场合的需要。微型热敏打印机具有打印速度快、噪音低、可靠性高、字迹清晰、机头小而轻等优点，可满足各种场合的打印要求，因此得到广泛应用。笔者在汽车行驶记录仪的开发过程中，根据厂家要求，选用较为先进的热敏打印机作为打印设备。但微型热敏打印头对打印时序和温度要求较高，一旦控制不当极易造成打印头烧毁。因此，在有合理的硬件设计的基础上，软件设计也十分重要。本文使用某些软件设计替代了部分硬件电路，使打印机的控制电路得到了简化。 2打印原理选用的FTP-628作为热敏打印头。该热敏打印头点结构384点/行，水平方向点密度：8点/mm，垂直方向行间距：8点/mm。有效打印宽度48m

[单片机]

STM32单片机中的C语言基础知识

C语言是单片机开发中的必备基础知识，本文列举了部分STM32学习中比较常见的一些C语言基础知识。 1 位操作下面我们先讲解几种位操作符，然后讲解位操作使用技巧。C语言支持以下六种位操作：下面，重点讲解一下位操作在单片机开发中的一些实用技巧。 1.1 在不改变其他位的值的状况下，对某几个位进行设值这个场景在单片机开发中经常使用，方法就是我们先对需要设置的位用&操作符进行清零操作，然后用 | 操作符设值。比如，我要改变GPIOA的状态,可以先对寄存器的值进行&清零操作：然后再与需要设置的值进行|或运算： 1.2 移位操作提高代码的可读性移位操作在单片机开发中非常重要，下面是d

[单片机]

使用单片机实现GPRS通信小系统的研究

0 引言 GPRS(通用分组无线电业务)是利用包交换的概念发展的一套无线传输方式。GPRS网络是基于现有的GSM(全球移动通信系统)网络实现的。在现有的GSM网络中需要增加一些节点，如GGSN(GPRS网关支持节点)和SGSN(GPRS服务支持节点)。SGSN的主要作用是记录移动终端的当前位置信息，并且在移动终端与GGSN之间完成移动分组数据的发送和接收。GGSN主要起网关作用，可以与多种不同的数据网络连接，如ISDN(综合业务数字网)、PSPDN(包交换公用数据网)和LAN(局域网)等。GGSN可以把GSM网中的GPRS分组数据包进行协议转换，从而把这些分组数据包传送到远端的TCP/IP或X.25网络。 GPRS网不但具有

[网络通信]

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